春秋时，楚庄王派申舟访问齐国。从楚国到齐国，要经过宋国，按理应事先通知宋国。可是楚庄王自恃大国之君，不把宋国放在眼里，说：“不用通知宋国，只管过去就是！”申舟经过宋国的时候，宋国就把他扣留了。当时执掌宋国国务的华元对国君宋文公说：“楚国使者经过我国，事先连通知都没有，简直把我国看做已经亡了，成为它的属地了，这是不能容忍的！我们必须维护主权独立和尊严，不能受这样的侮辱！他们如果借此发兵，我们大不了也是亡国，我们宁愿战败而亡，决不可屈辱而亡！”于是，宋文公把申舟杀了。
楚庄王知道这个消息后马上派兵攻打宋国，宋国急忙向晋国请求援助。晋景公怕不出兵会遭到天下人的耻笑，便准备出兵帮忙。晋大夫伯宗认为出兵援救宋国对晋国非常不利，就劝阻晋景公说：“古人说过，即使马鞭子再长，也打不着马的肚皮。如今，老天爷要让楚国逞强，怎么能和它相争呢？遇事要心中有数啊！河水可以容纳污浊的东西，山林之中可以隐藏毒虫，美玉也难免含有瑕疵（ｘｉáｃī）啊。所以，我们要容忍一时的屈辱，不要因为不救宋国就感到羞耻，这是普天下的人都知道的道理。”晋景公听了这番话，于是只派了一位大夫叫解扬的，到宋国去安慰一番。
后来，人们引用“鞭长莫及”来比喻现有力量所不能办到的事，或者是虽有力量也难以办到的事。