战国时期，齐国有位隐士名叫颜斶（chù）。齐宣王听说他很有名，就召见了他。
颜斶进宫后，齐宣王傲慢地说：“颜斶，你过来！”颜斶不卑不亢地对齐宣王说：“大王，你过来！”齐宣王很不高兴，旁边的大臣也都责怪颜斶。颜斶便说：“如果我走到大王面前去，说明我羡慕他的权势；如果大王走过来，说明他礼贤下士。与其让我羡慕大王的权势，还不如让大王礼贤下士的好。”
齐宣王恼怒地问他：“到底是大王尊贵，还是士人尊贵？”颜斶说：“当然是士人尊贵！从前秦国进攻齐国的时候，秦王下令：谁敢在距离高士柳下惠坟墓五十步以内的地方砍柴，格杀勿论！另外还悬赏：谁能砍下齐王的脑袋，就封他为万户侯，赏金两万两。由此可见，一个活着的大王的头，还抵不上一个死去的士人坟墓呢。”
齐宣王觉得自己理亏了，便请求做颜斶的学生，并说：“您和我在一起，食有美味，出必乘车，妻子儿女可以穿上华美的服装。”颜斶毫不动心，坚决辞谢：“我还是希望让我回去，每天晚点儿吃饭，也像吃肉那样香；慢慢地走路，就当是坐车一样；不犯罪过，就是保持自己的尊贵。清静无为，纯正自守，乐在其中啊！”颜斶说罢，告辞而去。
后来，人们就以“安步当车”表示不乘车而安然步行，又比喻安于现状，不求显贵。安，安详，不慌不忙；步，步行。