马超，名门望族，其父马腾，字寿成，汉伏波将军马援之后，腾父马肃，字子南，汉桓帝时为天水兰干县尉，后失官流落陇西，娶羌女生马腾，故而马超有四分之一的羌人血统。
马腾（？－212年），字寿成。扶风茂陵（今陕西兴平）人，东汉末年割据凉州一带的军阀，伏波将军马援的后代，马超、马休、马铁之父。
马腾身长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，性格贤良忠厚，受到众人的尊敬。灵帝末年，被州郡署为军从事，掌领部众。因讨贼功，拜军司马，后迁偏将军。刺史耿鄙为叛军所杀，马腾与边章、韩遂等在凉州共同起事。
初平三年（192年），与韩遂共同率众前往长安，朝廷以马腾为征西将军，屯驻郿。
后拜征东将军，与韩遂结为异姓兄弟，共同率军连结种邵等想要诛杀李傕、郭汜，但为其所败，只得还凉州。不久被赦免，拜安狄将军。又与韩遂不和，互相攻击，马腾妻子都为其所杀。后被徵前将军，假节，封槐里侯，屯槐里。
后听从张既建议入朝为卫尉。建安十六年（211年），其子马超起兵抗拒欲攻关右的曹操。次年，马腾与其二子皆为曹操所杀，夷灭三族。