现代足球运动起源于英国，19世纪中叶鸦片战争后传入我国。其实，我国的足球运动要比英国开展得早得多。
根据殷墟出土的甲骨文记载，公元前1000多年前，我国就有足球运动了。最早的足球是用草或毛制成的，叫做“踘”。以后改用熟皮制造，内充毛发，改名“鞠”。踢足球，古代称为“蹴鞠”或“蹋鞠”，始于战国时期。《史记·苏秦列传》载：“临淄甚富而实，其民无不吹竽鼓瑟，弹琴击筑，斗鸡走狗六博蹋鞠者。”这就生动地描述了当时齐国都城居民丰富多彩的文化活动，其中包括蹋鞠。《汉书·艺文志》说：“蹴鞠者，传言黄帝所作。”如果这一“传言”属实的话，那么，4000多年前上古时代的黄帝，就是中国第一个球迷了!
战国以后，蹴鞠运动逐渐普及。蹴鞠好手、球迷帝王也逐渐多起来了。汉高祖刘邦的父亲太公就爱好这种足球运动。据史书记载，他经常在自己的家乡和“屠贩少年”踢球。高祖刘邦本人也对蹴鞠有浓厚的兴趣。他不但自己爱踢而且爱看比赛。为此，还专门在官苑里建造大规模的“鞠城”。在他的宫室内还藏有《蹴鞠新书》。不少的达官显贵专门收养蹴鞠能手，自建蹴鞠场。陆机的《鞠歌行序》中说，在东汉伏波将军马援的儿子马防的宅第中，“鞠城弥于街路”。自西汉以后，由于军制演变，步兵大量兴起，蹴鞠也作为锻炼士兵体质和战斗意志的手段而受到重视。汉代刘向《别录》曰：“蹋鞠，兵势也，所以练武士，知有材也，皆因嬉戏而讲练之。”这反映了寓军事训练于竞技娱乐的实际情况。因此，《汉书·艺文志》将“蹴鞠二十五篇”附于“兵技巧十三家”类。
汉代军队中蹴鞠极为活跃，统帅带头踢球，官兵从上到下，人人都必须踢球。《别录》：“今军无事，得使蹴鞠。”说明在相对和平的时期军内经常开展蹴鞠运动。当时，设在官苑内的“鞠城”，便是羽林军举行蹴鞠竞赛并定期校阅的场所。“三辅离宫”的蹴鞠场地也主要是供军内蹴鞠用的。所说的“鞠城”，是在比赛场地的两端用砖筑成拱形的门。而在地上挖成圆形的洞，则叫“鞠室”。每端各六个。把球踢进“鞠城”(或“鞠室”)就得一分。这是最早的球门。即使在战争期间，蹴鞠仍是军中的体育运动项目。《史记·卫将军骠骑列传》及《汉书·霍去病传》都记载了汉军在塞外行军宿营时，统帅带头“穿域蹋鞠”，以振奋士气的事例。汉末三国之际，蹴鞠的开展仍较普遍。《会稽典录》说：“三国鼎峙，年兴兵革，士以弓马为务，家以蹴鞠为学。”
关于蹴鞠的竞赛方法与要求，东汉李尤的《鞠城铭》中有所记述：“圆鞠方墙，仿象阴阳；法月横对，二六相当；建长立平，其例有常；不以亲疏，不有阿私；端心平意，莫怨其非”。这里全面涉及蹴鞠的用具、场地、队长、裁判、比赛规则，裁判员与运动员的道德作风等方面，反映了当时的蹴鞠竞赛已有较为完备的规章。到了唐代，发明了用动物的膀胱(多用猪膀胱)放皮球里作球胆，充气后使用，名为“气球”。这清楚地表明我国远在1200年前就发明并使用了相似于现代的足球。唐代还改用两根柱子上挂球网的球门，这也和现代球门相仿。《气球赋》中还记述了“交争竞逐、驰突喧阗”的激烈场面；而“或略地以丸走，乍凌空以月圆”两句，则是“运球”和把球踢到半空的情景。
唐代女子蹴鞠不用球门，称为“白打”。王建的《宫词》有“寒食内人长白打”句，即指宫女们的踢球。
宋代的蹴鞠更是盛行。宋太祖赵匡胤、宋太宗赵光义都是球迷。《宋太祖蹴鞠图》就画了他们俩和赵普、石守信等六人踢球的情形，生动活泼，很是精彩。宋徽宗赵佶特别爱看蹴鞠比赛。他的两个宰相李邦彦、高俅都是蹴鞠高手。赵佶规定，凡是喜庆日，如他过生日这天，文武百官祝寿后，内廷的球队都要进行比赛，以饱他的眼福。当时民间也有些蹴鞠组织。《东京梦华录》载有“举目则秋千巧笑，触处则蹴鞠疏狂”。
宋代蹴鞠除用两个球门比赛外，也有只用一个球门的。竞赛两队称为左右军，各十余人，其中球头(队长)一人，次球头(副队长)二人，还有跷头、正挟、头挟、左竿网、右竿网和散立等名目。左右军分别穿红青两种颜色的锦袄。宫廷表演赛开始时，双方队员于乐声中出场，先由球门左侧的队员传踢，适当时传给球头，球头立即踢球射门架上的门洞，射中者得分；不中时，球交由对方踢射，照这方法交替射门，最后以进球多少决定胜负。胜队受奖，可得银碗、锦帛等物；负队的球头就要挨鞭打或脸上被涂抹黄白粉的惩罚。
据出土的宋代蹴鞠纹铜镜看出，当时还有一种男女都可以参加又不受场地、设备限制的蹴鞠活动。明代蹴鞠又有所发展。当时流行多种球戏。《明宣宗行乐图》长卷中画有朱瞻基观看蹴鞠的场面。宫内嫔妃们也爱好踢球，并有“齐云社”的组织。女子蹴鞠，在民间也已流行。洪武年间，民间女子彭秀云善蹴鞠，她“挟是技游江海”，被誉为“女流清芬”。出现咏妇女蹴鞠的诗词也不少，如袁华的《和铁崖先生蹋鞠篇》、李渔的《美人千态词》等，都对女子蹴鞠有形象生动的描述。
文人墨客也常以蹴鞠为乐，如王圻的《三才图会》、汪云程的《蹴鞠图谱》中都有儒生雅士踢球的图像。明清时期的一些瓷器上，还留下不少儿童们蹴鞠的情景。