公证是由私证演变而来的，有着悠久的历史。随着人类社会活动的发展，人们的交往日益频繁，在涉及较为重要的权利义务时，要写字据，还要请见证人。这种见证人以私人身份进行证明活动，这就是私证。私证在奴隶制时代的古罗马就已萌芽。后来，出现了一种专门从事代书职业的人——“达比伦”，他们不仅代拟各种法律文书，而且还签字作证明，为当事人提供法律帮助。这种代书人的制度被认为是现代公证制度的雏形。
19世纪初，法国首先颁布公证人法。之后，意大利、德国、日本等国也相继实行公证制度。
在中国历史上，早就存在由中人作证的习俗。当人们买卖土地、房屋、借贷时，害怕“空口无凭”，往往“立字为据”，在字据上签名画押。但这种私人见证，只能“证明确有其事”，而不能证明“是否合理合法”，也不能说是公证制度。
新中国成立后，全国公证业务普遍开展，但1957年到文化大革命时期，公证制度被取消，致使我国公民继承域外财产事宜几乎无人过问。党的十一届三中全会以后，公证工作迅速恢复和发展，有力地保护了我国公民和华侨、归侨的合法权益，还为国家调回了大量非贸易外汇。