朝鲜李朝孝宗忠宣大王李湨，早年跟他哥哥朝鲜昭显世子一起，曾经被入侵朝鲜的皇太极掳到盛京当了很久的人质。1644年，明朝灭亡，清朝入关，定鼎中原。十一月初九，清朝摄政王多尔衮在北京紫禁城武英殿召见作为人质的昭显世子李澄(李溟的哥哥，当时的朝鲜王储)和风林大君(李误)，说：“未得北京以前，两国不无疑阻。今则大事已定，彼此一以诚信相孚。且世子以东国储君，不可久居于此，今宜永还本国。凤林大君则姑留与麟坪大君相替往来……”同时，清朝还宣布减少朝鲜的岁贡币物。
1645年三月，久居满清做人质的昭显世子返回汉城，随行清使勒令朝鲜仁祖李家出城迎接“天使”到来。忠于明朝的朝鲜两班朝臣士大夫对此心生忌恨。五月二十一日，昭显世子虽被宫人在饵饼中下毒，暴毙于昌德宫中。李家心知肚明，但是讳言此事，怕多尔衮深究，向清朝上报“世子病亡”。六月初七，被多尔衮释放的风林大君回到汉城。昭显世子在清廷为质近十年，历尽艰险，亲眼目睹了明亡清兴这段波澜壮阔的历史，积累了处理朝清关系的丰富经验。多尔衮对其去世“深为惊悼”，并对其暴毙颇感可疑，但是在朝鲜使臣众口一词的“确系病殪”的说辞下，也不得不信，1645年十一月十四日，清朝册封李湨为朝鲜世子。
送还质子，减少岁贡，本是清朝为缓和两国关系而为，但是经过1627年和1636年的两次战争，朝鲜对清朝产生了很深的民族仇恨。在朝鲜一方，明朝灭亡本是调整对清朝外交政策的良机，但是，反清分子利用朝鲜民族对满族的仇恨心理，推行名分主义的外交，延缓了两国关系的改善。
朝鲜李朝视清朝为犬羊夷狄，私下称清帝为“胡皇”，称清使为“虏使”。除对清朝的公文贺表之外，一切内部公文，包括王陵、宗庙、文庙祭享祝文，仍用崇祯年号。朝鲜的《仁祖庄穆大王实录》，在明亡前用崇祯年号，在明亡后用干支纪年和国王在位年号。在仁祖之后的历代朝鲜国王《实录》，只书千支纪年和国王在位纪年。至于私人着述，直到清末，仍有人书写崇祯年号，以至于竟然有“崇祯二百六十五年”的纪年。历代封建统治者和儒家最看重的“正朔’问题，朝鲜就是这样处理的。
当时朝鲜君臣认为：“我朝三百年来，服事大明，其情其义，固不暇言。而神宗皇帝(明神宗万历皇帝朱翊钧)再造之恩自开辟以来，亦禾闻于载籍者。宣祖大王所谓义则君臣，恩犹父子，实是真诚痛切语也。”李朝孝宗则以光复大明天下为己任，倡议北伐。他对大臣说：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不听者，天时人事，不知何日是好机会来时。故欲养精兵十万，爱恤如子，皆为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，直抵关外，则中原义士豪杰，岂无响应者!”对大臣“万一蹉跎，有覆亡之祸，则奈何”的担心，他说：“以大志举大事，岂可保其万全也。大义则明，则覆亡何愧，益有光举于天下万世也。且天意有在，子以为似无覆亡之虞也。”
为了北伐，孝宗首先采取措施，扩军备战。驻汉城的都城御营厅军由7000人增加到21000人。禁军由600名增加到1000名，全部改编为骑兵。御营厅增加了大炮攻坚部队，还计划将守卫汉城的训练都监军增加10000名，御营厅军增加20000名。由于财政困难，未能实现(韩国姜万吉《韩国近代史》)。
李朝君臣确信“胡人无百年之运”的儒家格言，将地震、彗星等自然灾害视为清朝灭亡的征兆，对南明政权、吴三桂和三藩分裂势力、台湾郑成功、准噶尔蒙古等反清势力寄予厚望，准备派使臣渡海联络，策划夹击清朝。台湾郑氏多次请日本联合出师伐清复明，朝鲜对曰郑联合乐观其成，甚至建议“假道朝鲜，出送援兵”(《仁祖大王实录》)。李湨的儿子显宗李棚(音“渊”)和孙子肃宗李焯(音“吞”)，对联日伐清之事也很积极。1650年，李溟向清廷奏报“日本近以密书示通事，情形可畏，请筑城训练为守御计”，企图以防御日本为由扩军备战。清朝警觉到朝、日、南明联手组成军事同盟的危险，于是派遣密使前往朝鲜核实情况。结果查明朝鲜与日本素租好，奏折不实，顺治皇帝下诏斥责朝鲜国王，罢其用事大臣。这就是朝鲜历史上有名的“六使诘责”事件。
由于朝鲜财政困难，军备薄弱，北伐大计难以实施。而且由于新兴的清朝连续有顺治、康熙两位励精图治的皇帝，不仅巩固了全国的统一，而且为中国社会经济文化的全面繁荣奠定了基础。朝鲜反清派期望的汉民族武装反抗、清朝统治土崩瓦解局面一直没有实现。1683年，清朝统一台湾，南明残存势力灭亡，影响中、朝、日关系的不确定因素消失，作为实际行动纲领的朝鲜北伐计划寿终正寝。朝鲜没有介入中国内战，也没有铤而走险联合日本跨过鸭绿江入侵辽沈，冒犯正处于全面上升和旺盛时期的新兴满洲军事强权。这是朝鲜的大幸，否则后果将不堪设想。
北伐虽没有成为事实，但是加重了朝鲜的财政负担，延缓了中朝关系改善的步伐。朝鲜的北伐论者不想肯定中国在清朝统治下的文化和经济先进性，以后还几乎全面封锁了对中国文化的引进。
明朝灭亡后，李朝王室一直进行各种追思活动，仁祖不忘宫中焚香望阙之礼。1704年甲申，明朝灭亡60周年，李朝肃宗自宜春门诣禁苑坛，以太牢祭祀崇祯皇帝。又命汉城府在后苑春塘台设“大报坛”，祭祀神宗皇帝。“大报”出于《礼记》郊特牲，是郊天之义，且兼有报德之意。1749年(乾隆十四年)又以明朝太祖、神宗、毅宗并享大报坛，并于三帝即位、忌辰日行望拜礼。这种祭祀活动每年进行，直到李朝末年。
朝鲜对清朝的鄙视仇恨和恪守藩属朝贡制度同时并存，且反清复明计划和北伐准备是在隐蔽状态下进行的，清朝政府知之甚少。由于以追求实利为标准的外交传统始终在朝鲜起作用，清政府又主动采取种种善意举措，1683年清朝统一台湾后，中朝关系终于进入了稳定发展的时期。