晋献公是春秋时期晋国的君主，他为了立自己宠妃的儿子为太子，杀死了太子申生，还准备置申生的弟弟重耳于死地。重耳得到这个消息以后，逃出了晋国，过着流亡的生活。
重耳来到楚国，楚成王很重视他。有一天，楚成王问重耳：“如果你有一天回到了晋国，并当上了国君，会怎样报答我呢？”重耳想了一会儿说：“大王不缺服侍您的人，也不缺金银财宝，而且楚国物产丰富，奇珍异兽到处都是，我想不出可以拿什么东西献给大王。”
楚成王说：“你太谦虚了。话虽然没错，但你总不能没有一点儿表示吧？”重耳笑着回答：“如果我真的能够回到晋国，并且当上君主，那么我愿意与楚国和睦相处。如果有一天晋国和楚国之间发生战争，那么我一定命令晋国的军队退后三舍（一舍等于三十里），如果那时您还不能原谅我，我再与您交战。”
四年之后，重耳回到晋国当上了国君，也就是历史上的晋文公。晋文公即位以后，励精图治，晋国渐渐变得强大起来。
公元前632年，晋国和楚国交战，晋文公为了履行自己许下的诺言，下令自己的军队往后撤九十里，军中的将士都无法理解晋文公的做法。晋文公对他们说：“当年楚王曾经帮助过我，而且我也答应过楚王，如果发生战争，晋国的军队要退避三舍。今天我们撤军，就是为了坚守信用，遵守这个诺言。”就这样，晋军后退了九十里，到了城濮（今山东鄄城西南）才停下来。
楚军见晋军后退，以为对方害怕了，赶忙追击。而晋军则诱敌深入，集中兵力大败楚军，取得了城濮之战的胜利。
城濮之战奠定了晋文公称霸中原的基础，而“退避三舍”不但体现了晋文公讲诚信的品质，还反映出他遇事不慌的性格。