伍子胥是楚国人，名员。伍员的父亲叫伍奢，他的兄长叫伍尚。他的先祖伍举，因直言谏诤奉事楚庄王，很有名声，所以他的后代在楚国很有名。
楚平王有位太子名叫建，派伍奢做他的太傅，费无忌做少傅。费无忌不忠于太子建。楚平王派费无忌为太子建从秦国娶亲，这位秦国女子长得很漂亮，无忌就骑马归来报告平王说：“这位秦国女子相貌极美，大王可以自己娶她，另外再为太子建娶亲。”平王于是自己娶了这位秦国女子，并对她极为宠爱，生了个儿子叫轸。另外替太子建娶了亲。
无忌既然利用秦国女子向平王献了媚，于是就离开太子建而服事平王。但他又害怕一旦平王死后太子即位，会杀了自己，于是就在平王面前诽谤太子。太子建的母亲是蔡国人，不为平王所宠。平王对太子建慢慢地越来越疏远，派他守卫城父，防备边疆。
很快，无忌又不断地向平王说太子的坏话：“太子因为秦国女子的缘故，不会没有怨气，希望大王稍微有所准备。自从太子驻守城父以来，手掌兵权，对外结交诸侯，很快就会在国内发动叛乱。”平王于是召来太子建的太傅伍奢进行考察。伍奢也知道无忌在平王面前诽谤太子，就说：“大王为何偏要因为那些专进谗言的小人而疏远自己的骨肉之亲呢？”无忌说：“大王现在如果不再制止，他们就要成事了，大王都将被擒拿。”于是平王大怒，囚禁了伍奢，而派城父司马奋扬前去杀太子。奋扬还未到城父，就派人先去告诉太子：“太子赶快离去，不然将被杀死。”太子建就逃跑到宋国。
无忌对平王说：“伍奢有两个儿子，都有才能，不杀他们将会给楚国带来忧患。可以以他们的父亲为人质而召他们，否则将成为楚国的祸患。”平王派使者对伍奢说：“你能把你的两个儿子叫来就让你活，否则你就得死。”伍奢说：“伍尚为人仁义，叫他肯定来。
伍员为人刚毅，肯忍辱负重，能成大事，他知道来了以后定是一起被擒，所以肯定不会来。”平王不听，派人召伍奢的两个儿子说：“如果你们来，我能让你们的父亲活下去；如果不来，现在就杀了伍奢。”伍尚想去，伍员说：“平王召我兄弟两人，并不是想让父亲活下去，而是怕有人逃脱，带来后患，所以用父亲为人质，诈骗我们两人。我们两人一到，则父子三人都死。这对父亲的死有什么好处？去反而使仇不能报，还不如投奔他国，借他国之兵为父亲报仇雪耻。大家一起死了，是没有什么价值的。”伍尚说：“我知道即使去了最终也不能保全父亲的性命，但只恨父亲召我以求生而我不去，以后又不能为父亲雪耻，最终反而被天下人所笑。”于是对伍员说：“你可以逃走了，你能够报杀父之仇，我将回去与父亲一起死。”伍尚被擒后，使者又来擒伍员，伍子胥弯弓搭箭指向使者，使者不敢进逼，伍子胥才逃走了。伍子胥听说太子建在宋国，就跑去投奔他。伍奢听说伍子胥逃跑了，说：“楚国的君臣将要面临战争的苦难了。”伍尚到了楚都，平王把伍奢与伍尚一起杀掉了。
伍子胥到了宋国以后，宋国的华氏发动了叛乱，他就与太子建一起跑到了郑国。郑人对他们很客气。太子建又到了晋国，晋顷公说：“太子既然与郑国亲善，郑国又很信任太子，如果太子能作我的内应，我从外部发动进攻，就一定能灭掉郑国。灭掉郑国后就可以把郑国封给太子。”之后太子回到了郑国。事情还未谋划好，恰好太子因为私事要杀死他的随从，这位从者知道他灭郑的阴谋，就去向郑国告发了。郑定公与子产就杀了太子建。太子建有个儿子名胜。伍子胥很害怕，就与胜一起逃奔吴国。到了昭关，昭关的守吏想抓他。伍子胥就与胜只身徒步逃走，差点不能逃脱。追兵紧跟他们身后，他们来到一条江边，江上有一位渔翁划着一条船，他看到伍子胥十分焦急，就把伍子胥渡过了江。伍子胥过了江，就解下身上的佩剑，说：“这把剑价值百金，送给你吧。”渔翁说：
“根据楚国的法令，能抓获伍子胥的人赐粟五万石，封给执圭的爵位，岂只价值百金的一把剑呀？”拒不接受。伍子胥还未到吴国就生了病，只好滞留途中，以乞讨为生。到了吴国，正值吴王僚执政，公子光为将军，伍子胥就通过公子光来求见吴王。
过了很久，因为楚国的边邑钟离与吴国的边邑卑梁氏都养蚕，两位女子因为争摘桑叶而发生冲突，楚平王大怒，以致引起了两国间的战争。吴国派公子光带兵攻打楚国，占领了楚国的钟离、居巢后回来了。伍子胥劝说吴王僚说：“楚国可以打败，希望让公子光回头再打楚国。”公子光对吴王说：“那伍子胥的父亲和兄长被楚国杀了，他劝大王攻打楚国，只不过是想报他自己的私仇罢了。攻打楚国并不能取胜。”伍子胥知道公子光对内有野心，他想杀掉吴王僚而自立为王，不能跟他说对外作战的事，就把专诸推荐给公子光，他自己与太子建的儿子胜则隐居起来，在山野中以耕种为业。
五年后楚平王死。当初，平王与他所夺的太子建的秦国女子生了儿子轸，等平王死后，轸竟然继承了王位，这就是昭王。吴王僚因为楚国新丧，就派两位公子带兵前去袭击楚国，楚国则发兵断了吴军的后路，使吴军不能归国。吴国国内兵力空虚，公子光于是派专诸袭杀了吴王僚，自立为王，这就是吴王阖庐。阖庐成了一国之主，遂了自己的志向，便召来伍子胥，官拜行人，并让他参与谋划国家大事。
楚国诛杀了大臣？宛、伯州犁，伯州犁的孙子伯逃跑到吴国，吴国也任命他为大夫。从前吴王僚所派的两位公子带领的伐楚队伍，因为归路被楚军所断，无法回国，后来听说阖庐杀了吴王僚自立为王，就投降了楚国，楚国把他们封在舒地。
阖庐称王后第三年，就兴兵和伍子胥、伯一起攻打楚国，攻克了舒地，擒住了以前反吴投楚的两位将军。于是阖庐想攻到郢都，将军孙武说：“百姓已疲劳，时机未到，暂时再等待。”于是回国。
第四年，吴国攻打楚国，占领了六与飅两地。第五年，攻打越国，取得了胜利。第六年，楚昭王派公子囊瓦领兵攻打吴国，吴国派伍子胥领兵迎头痛击，在豫章大破楚军，并攻取了楚国的居巢。
第九年，吴王阖庐对伍子胥、孙武说：“开始时你们就说可以攻入郢都，现在的情况怎么样呢？”两人回答说：“楚国的将领囊瓦极为贪婪，因此唐、蔡两国都怨恨他。大王如果一定要大肆讨伐楚国，必须先得到唐、蔡两国。”阖庐听从了他们的意见，出动全国的军队与唐、蔡两国一起攻打楚国，与楚军在汉水两岸分别立阵。吴王的弟弟夫概领着兵请求出征，吴王不答应，夫概于是带着他属下的五千人进攻楚国的将军子常。结果子常兵败，逃奔郑国。于是吴军乘胜前进，经过五次大的战役，就到了郢都。已卯日，楚昭王逃离郢都。庚辰日，吴王就攻入了郢都。
楚昭王外逃，进入了云梦泽。有盗匪袭击昭王，昭王又逃到郧。郧公的弟弟怀说：
“平王杀了我的父亲，现在我杀他的儿子，不也可以吗？”郧公害怕自己的弟弟杀了昭王，就跟着昭王一起逃跑到随。吴军包围了随，对随地人说：“周朝在汉水一带的后裔，都被楚国杀了。”随地人想杀昭王，昭王的儿子綦把昭王藏了起来，自己冒充楚昭王来承受灾祸。随地人对是否把昭王给吴国专门占了一卦，发现不吉利，就拒绝把昭王交给吴国。
起初伍子胥与申包胥相交，伍子胥逃亡时，对申包胥说：“我一定要灭楚国。”申包胥说：“我一定会保全它。”等到吴军进入郢都，伍子胥到处寻找楚昭王。因为始终找不到，便掘开了楚平王的坟墓，拉出平王的尸身，抽了三百鞭，才罢手。申包胥逃到山中，派人对伍子胥说：“你的这种报仇，太过份了吧！我听说，人多就能胜天，但天道恒定也能胜人。现在你是已故的平王的臣子，曾经亲自北面称臣而侍奉他，到今天竟然到了侮辱死人的地步，这难道不是到了没有天道的极点了吗？”伍子胥说：“替我向申包胥谢罪，说我是因为到了日暮途穷的地步，才这样倒行逆施的。”于是申包胥跑到秦国去告急，并向秦国求救。秦国不答应出兵。申包胥就站在秦国的朝廷上，日夜哭泣，一连七天七夜，哭声不停。秦哀公很可怜他，说：“楚王虽然无道，但是有这样的臣子，楚国能不保全吗？”
于是派遣战车五百乘攻打吴军，拯救楚国。六月，在稷地击败了吴军。因为吴王久留楚国寻找楚昭王，阖庐的弟弟夫概就先奔回吴国，自立为王。阖庐听到这个消息，就急忙离开楚国，回归吴国，攻打他的弟弟夫概。夫概败走，逃到了楚国。楚昭王看到吴国内乱，就回到了郢都，把夫概封于堂溪，称为堂溪氏之后。楚国又与吴国作战，打败了吴军，吴王只好回国了。
这以后两年，阖庐派太子夫差带兵进攻楚国，占领了楚国的番。楚国害怕吴国再次大军压境，就离开了郢，把国都迁到了？。在当时，吴国用伍子胥、孙武的谋略，向西打败强大的楚国，向北威震齐国、晋国，向南征服了越人。
这之后四年，孔子在鲁国任相。
之后五年，吴国攻打越国。越王勾践带兵迎头痛击，在姑苏打败了吴军，并击伤了阖庐的脚趾。吴军退却，阖庐因为伤痛将死，对太子夫差说：“你忘得了勾践杀你父亲了吗？”夫差回答说：“不敢忘。”当天晚上，阖庐死。夫差继王位后，任命伯为太宰，练习战争和射击的本领。过了两年，吴国再次攻打越国，在夫湫打败了越军。越王勾践以剩下的五千人兵力聚集于会稽山上，派大夫文种把厚礼赠送给太宰伯，请求讲和，愿意把越国作为吴国的臣妾。吴王准备答应这一请求，伍子胥谏阻道：“越王这个人能够忍受辛苦，现在大王不乘机灭了他，以后一定会后悔。”吴王不听，而听从太宰伯的建议，与越国讲和。
这之后五年，吴王听说齐景公死，大臣们争权夺利，新立的国君又没有力量，就起兵攻打齐国。伍子胥劝谏说：“勾践吃饭不用两种菜肴，吊唁死者，慰问贫困之人，将要有所作为。这个人不死，一定会成为吴国的祸患。现今吴国拥有越国，恰如一个人患了心腹之病。可是大王不先讨伐越国而去对付齐国，这不是错了吗？”吴王不听，继续攻打齐国，在艾陵大败齐军，慑服了邹国与鲁国的国君后才班师回国。自此之后，吴王更加轻视伍子胥的谋略。
这之后四年，吴王将向北攻打齐国，越王勾践采用子贡的谋略，率领军队帮助吴国，并把重宝献给太宰伯。太宰伯既然多次接受了越国的贿赂，就对越国十分爱护信任，不断在吴王面前为越国说好话。吴王对伯的计谋也十分信任。伍子胥劝谏道：
“越国是吴国的心腹之患，现在却相信他的虚假浮夸之辞而贪图齐国，打败了齐国，就好比得到了一片石田，没有什么用处。而且《盘庚之诰》中说：‘有叛逆不恭顺的人，就要彻底加以消灭，使他不能繁衍后代，不要让他在这个土地上生存。’这是商朝兴旺的原因。
希望大王放弃齐国而先对付越国；如若不然，将会后悔莫及。”吴王仍然不听，派伍子胥出使齐国。伍子胥将要出发时，对他的儿子说：“我多次劝谏吴王，吴王都不采纳，我现在已经看到了吴国将要灭亡。你与吴国一齐灭亡，没有什么价值。”于是把他的儿子嘱托给齐国的鲍牧，自己回到了吴国。
吴国的太宰伯素来与伍子胥有仇隙，就毁谤说：“伍子胥为人刚愎、暴躁、缺少恩惠、猜忌、奸猾，他的怨恨恐怕会带来深重的灾难。上次大王将攻打齐国，伍子胥认为不可以，大王最终攻打齐国并立下了大功，伍子胥因为他的计谋没有得到采纳，认为很可耻，于是心生怨恨。现在大王又再次攻打齐国，伍子胥专横刚愎，强行谏阻，诋毁对齐国的军事行动，只是希望吴国兵败，以此来证明自己的计策高明。现在大王亲自行动，动用全国的军队来攻打齐国，而伍子胥因为不采纳他的劝谏，就推辞、装病不与大王一起出征。大王不可不作防备，因为这样很容易造成灾患。况且我曾派人暗中探察他，发现他出使齐国时，就把自己的儿子嘱托给齐国的鲍氏。作为一个臣子，在国内不得志，就依靠国外的力量，自认为是先王的谋臣，现在不得重用，常常怏怏不乐，心存怨气。希望大王早作准备。”吴王说：“即使没有你刚才所说的话，我也早已怀疑他了。”就派人赐给伍子胥名叫属镂的宝剑，说：“你就用这把剑自杀。”伍子胥仰天叹道：“啊！奸臣伯作乱，大王却反而杀我。我使你父亲称霸，在你未即王位时，诸公子争夺王位，我在先王面前为你死争，否则，你差点就当不了王。你即位以后，想把吴国分一部分给我，我本来就不存什么奢望。然而今天你却听从奸人之言来杀长者！”于是告诉他的门客说：“一定要在我的坟墓上种上梓树，使它可以制作棺材；挖下我的眼珠悬挂在吴国的东门上，用来看越国入侵、消灭吴国。”说完就自杀了。吴王听说后十分愤怒，就把伍子胥的尸身放到马革上，让它在江中漂流。吴国的百姓们可怜他，为伍子胥在江边立了一所祠堂，把立祠的地方也命名为胥山。
吴王杀了伍子胥以后，就去攻打齐国。齐国的鲍氏杀掉国君悼公而立阳生为国君。
吴王想讨伐齐国的叛逆，但未能获胜，就离开了齐国。此后第二年，吴王召集鲁国、卫国的国君在橐皋相会。又过了一年，北上与诸侯国的国君在黄池会聚，以借此号令周王室。越王勾践乘机袭杀了吴国的太子，并打败了吴军。吴王听说后，回国，派使者带着厚礼与越国讲和。又过了九年，越王勾践终于灭了吴国，杀了吴王夫差，并且杀了太宰伯，因为他不忠于自己的国君，接受国外的贿赂，与越国相亲近。
当初与伍子胥一起逃跑的楚国原太子建的儿子胜，居住在吴国。夫差为吴王时，楚惠王想把胜召回楚国。叶公劝谏说：“胜这个人争强好胜而且私下里网罗亡命之徒，估计有什么阴谋。”惠王不听，就把胜召回楚国，让他居住在楚国的边邑鄢，号为白公。白公回楚国三年后，吴国杀了伍子胥。
白公胜回到楚国后，怨恨郑国杀了他父亲，便私下里蓄养亡命之徒，准备对郑国复仇。白公胜回到楚国五年后，请楚王发兵讨伐郑国，楚国的令尹子西答应了这个请求。
白公胜的队伍还未出发，晋国就已经开始攻打郑国，郑国向楚国求救。楚国派子西前去救郑，并与郑国结盟后回国。白公胜怒道：“郑国不是我的仇敌，子西才是真正的敌人。”
胜亲自磨剑，有人问他：“磨剑做什么？”胜回答说：“要用它杀子西。”子西听说后，笑道：
“胜就像蛋一样脆弱，他做不了什么事。”
之后四年，白公胜与石乞在朝堂上袭杀了楚国的令尹子西、司马子綦。石乞说：“不杀楚王不行。”他们就把楚王劫持到高府。石乞的仆从屈固背着楚惠王逃到昭夫人的宫中。叶公听说白公作乱，就带着自己属地的人攻打白公。白公等人被打败，跑到了山中，白公自杀。叶公俘虏了石乞，问石乞白公的尸身在何处，不说的话将把他烹杀。石乞说：“事情成功的话成为卿相，不成功就被烹杀，这是本当如此的。”始终不肯说出白公的尸身所在。叶公就烹杀了石乞，找到楚惠王复位。
太史公说：“怨恨之心对于人来说实在是太厉害了，当君王的人尚且不能让臣下产生怨恨，何况是同等地位的人呢？当初如果让伍子胥与伍奢一起死了，跟蝼蚁之死又有什么区别呢？但伍子胥能放弃小义，洗雪大耻，终于名垂后世。可悲啊！当伍子胥在江边窘急，在道上乞食时，他心里何曾有丝毫忘却回郢都复仇呀。所以能暗中忍受来成就功名，不是伟烈的大丈夫谁能做得到呢？白公如果不求自立为国君，他的功劳谋略也不是一下子说得完的。