伍子胥，姓伍名员，子胥是他的字。他的祖父伍举，父亲伍奢，哥哥伍尚，三代人都是楚国的重臣。楚平王初登王位的时候，很有一些振作的样子，他把哥哥楚灵王在位时受排挤的大臣重新重用起来，让他们辅助自己处理国事，这里边就有伍子胥父子三人。
伍奢除了被任命为连公，同时，也是太子建的太傅，即老师。他和他的副手“少师”费无忌一起负责太子建的学习和教养。
费无忌品性恶劣，太子建看不惯他，时常冷脸相向，费无忌得不到太子的好感，心里非常不安，唯恐将来太子登基，自己断了官路。于是，他日思夜想，欲除掉太子，以绝后患。
太子建长大了，按年纪要娶亲，楚平王就派使者去秦国求亲，秦昭公把自己的妹妹孟嬴许给了楚国的太子。孟嬴是秦国出了名的美女，费无忌知道这件事后，终于想出了一个主意。到了迎亲那天，他先把孟嬴及陪嫁的宫女们安顿在馆舍，自己独自去见平王。
费无忌夸赞孟嬴的美貌，并劝说楚平王把孟嬴留给自己，再从陪嫁的宫女中挑一个漂亮的，冒充孟嬴送给太子。
楚平王是个好色之徒，竟然答应了这件事。
过了不久，费无忌又对楚平王建议：“我们北面的强敌是晋国，所以防务非常重要，应该让太子亲自去镇守城父，这样才能震慑晋国。”
见楚平王有些犹豫，他又说：“孟嬴的事迟早会泄露出去的，太子长期待在大王身边，对大王非常不利呀。”
楚平王一听，急忙打发太子去城父了，和太子一起去的，还有伍子胥父子。
过了一年，孟嬴为楚平王生了一个儿子，平王爱如珍宝，给他起名叫珍。费无忌一看又有机可乘，便挑唆说：“大王，听说太子已经知道孟嬴的事了，现在，他正招兵买马，训练军队，准备杀回都城呢。”
楚平王轻信了他的话，连忙问计。
费无忌说：“太子并不可怕，可怕的是伍子胥。大王下手之前，得先把伍奢召回来，这样，太子就失去左膀右臂了。”
于是，楚平王先把伍奢召回都城，并把他关押起来，然后，又逼他写信，让他的两个儿子伍尚、伍员回来，以便一起除掉。大儿子伍尚回到了都城，于是他和父亲都被楚平王杀害了。楚平王又派人去杀太子建，太子建事先得到风声，带着儿子公子胜逃到宋国去了。
伍子胥为了给父兄报仇，也从楚国逃了出来。他先到宋国，找到太子建。不巧，宋国这时发生了内乱，伍子胥只好带着太子建和公子胜一起逃到郑国。郑定公同情他们的遭遇，让他们在郑国居住下来。
然而，太子建报仇心切，打算与晋国合作，借晋国的力量消灭郑国，再借郑国的兵力去攻打楚国。郑定公发觉了太子建的计划，便把他给杀了。
伍子胥惊闻凶信，急忙带着公子胜逃离郑国，投奔吴国。
楚平王早已下令，悬赏捉拿伍子胥，他命人在楚国各地的城门口挂上伍子胥的画像，嘱咐各地官兵严加盘查。
伍子胥带着公子胜逃出郑国后，白天躲躲藏藏，夜晚赶路。这一天，来到了吴楚两国交界的昭关，也就是今天安徽省含山县北，守关的兵士盘查得很紧，伍子胥一时无计可施。
传说伍子胥一连几夜睡不着觉，头发全愁白了。
幸好有一个叫东皋公的好心人，替伍子胥鸣不平，他把伍子胥和公子胜接到自己的家里，好好儿款待，又让一个貌似伍子胥的朋友冒充伍子胥过关，故意让守关的兵士抓住，真的伍子胥才混出关去。
伍子胥和公子胜一起逃到江边，身后不远处追兵就要到了。这时，江上有一个打鱼的渔翁驾船经过，他知道了伍子胥的处境，就把伍子胥引渡到江对岸去了。
过了江，伍子胥为了感谢渔翁，把自己的佩剑解下来，交给老人。他说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，价值千金，送给您留个纪念吧。”
老渔翁却说：“楚王为了捉到你，出了五万石谷子作为赏金，还答应谁如果告发你，就让他当大夫。我不贪图赏金封爵，难道会贪图你的宝剑吗？”
伍子胥感激涕零。
伍子胥到了吴国，投靠在公子光的门下，在帮助公子光成为吴王阖闾之后，被吴王阖闾任命为大夫，参与谋划国家大事。
公元前506年，吴王阖闾拜孙武为大将，伍子胥为副将，发兵六万攻打楚国，经过五次战役，终于把楚国的国都给占领了。
这时，害死伍子胥父兄的楚平王已经死了，他的儿子楚昭王也逃到随国去了。伍子胥急于复仇，他找到楚平王的坟墓，把楚平王的尸体挖出来，对着尸骨狠狠地抽打了三百鞭子，以解父兄被杀之恨。