伍子胥，即伍员。楚国人，姓伍名员字子胥。伍家的先祖伍举曾经侍奉过春秋五霸之一的楚庄王，因为能够直言谏诤而做了高官，他的后代子孙在楚国都很有名气。然而这样一个显赫而有名望的家族，却因为一个小人的陷害而落到万劫不复的地步。
这个野心勃勃，一肚子坏水，破坏力极强的小人就是楚平王的佞臣费无忌。
公元前528年，楚平王登基为君，随即任命伍子胥的父亲伍奢为太子太傅，宠臣费无忌为太子少傅。楚平王的太子叫熊建，他尊重伍奢厌弃费无忌，费无忌心下记恨，暗自盘算着对付太子和伍奢。
后来，楚平王派费无忌到秦国为太子娶亲。费无忌一见之下，发觉秦女是个绝色佳人，立刻飞马赶回来报告楚平王说：“大王啊，那个秦女真是太好看太漂亮了，我这辈子没看过比她更美的女人。这样的美女嫁给太子太可惜了，不如大王您自己娶了她吧。”
“寡人相信你的眼光，你说那女子绝美就一定错不了！”听了费无忌的着力渲染，荒淫好色的楚平王大喜过望，不顾人伦纲常，父夺儿妇，强娶了秦女。
经过献美一事，楚平王认为费无忌有什么好事首先想到自己，是大大的忠臣，因而对他更加宠信。费无忌趁机离开太子熊建去侍奉楚平王。
所谓“君子坦荡荡，小人长戚戚”，虽然成了楚平王身边的第一红人，费无忌仍然不安心。他担心楚平王死了之后，太子继位会杀掉自己，于是不断在楚平王面前诋毁太子熊建。楚平王因此逐渐疏远太子，后来干脆将他赶出都城，派他驻守城父，防卫边疆。
太子走后，费无忌更是没日没夜地在楚平王耳边说他的坏话。而且费无忌知道楚平王的心结，挑拨之语一针见血：“太子因为秦女的事，深恨大王，现在他统军在外，勾结诸侯，有谋反之心，大王不可不防啊。”楚平王做贼心虚，完全相信了费无忌所说，传令召太子太傅伍奢回都城审问。
伍奢知道一切都是费无忌在背后使坏，奋力争辩道：“大王怎么能仅凭谗佞小人搬弄是非的几句话，就疏远骨肉至亲呢？”可惜昏君的标志之一就是亲小人远贤臣，楚平王根本不听伍奢解释，将他囚禁起来。楚平王又派人去杀太子，太子闻讯逃走，去了宋国避难。
这时，费无忌又撺掇楚平王说：“伍奢有两个儿子，分别叫伍尚、伍员，这两人都很有才，将来必定成为楚国的祸害。为了斩草除根，可以用他们的父亲做人质，把他们召来杀掉。”楚平王言听计从，派使臣对伍奢说：“能把你两个儿子叫来，你就能活命；叫不来，就处死你！”伍奢回答说：“伍尚为人宽厚仁慈，我叫他，他一定来；伍员为人刚烈桀骜，能忍辱负重，成就大事，他是绝对不会来的。”
知子莫若父。果然，楚平王的使者一找上门，宣布了平王的命令，伍尚就打算动身前往，伍子胥却劝哥哥说：“楚王召我们兄弟，并不打算让我们父亲活命，只是用父亲做人质，欺骗我们前去送死。我们一到，就会和父亲一起被杀，这样的死是没有意义的。不如我们逃去别的国家，借助他们的力量为父亲报仇。”
伍尚说：“我知道去了也不能保全父亲的性命。但是父亲召唤，如果做儿子的一个都不去，会被天下人耻笑的。这样吧，你赶快逃走，将来为父报仇；我去楚都，陪父亲一起死。”
说完，伍尚束手受绑。那个使者本来还想逮捕伍子胥，但伍子胥张弓搭箭，怒目瞪着他，使者不敢上前，伍子胥趁机跑掉了。伍奢听说伍子胥拒捕逃走，长叹一声道：“楚国君臣将来要苦于战火了。”后来，伍尚被押解到楚都，楚平王便将他和伍奢一块杀害了。
伍子胥逃到宋国，和太子熊建会合；此后，宋国内乱，他们又逃到郑国；再后来郑国人杀掉了太子熊建，伍子胥只好再次出逃，赶往吴国。
话说伍子胥白天躲藏，晚上赶路，终于来到吴楚交界处的昭关。但楚王早就颁布严令，画了人像，全国通缉伍子胥。昭关由于地处边境，盘查格外仔细。传说伍子胥无法过关，十分焦急，一连几夜愁得睡不着觉，竟在忧急之下一夜白头。
但正因为头发全白，伍子胥的面貌变了，守关的人没认出来，被他混出关去。然而出了关没走多远，守兵便发觉了，在后紧追不放，伍子胥慌不择路，逃到大江边断了去路。
正在危急之时，江上有个打鱼的老头儿划着一只小船过来了。因为同情伍子胥是忠良之后，渔人让伍子胥上船，把他渡过江去。
过了大江，伍子胥就如金鳌脱钩、蛟龙入海，重获新生。他对渔人感激万分，摘下身边的宝剑，交给渔人说：“我现在身无分文，无以为报，唯有这把宝剑价值百金，请老人家收下。”
老渔人却坚持不收，说：“楚王曾颁布法令，抓到伍子胥的人，赏给粮食五万石，封给执珪的爵位。如此丰厚的封赏我都不稀罕，难道会贪图你的宝剑吗？”
辞别渔人，伍子胥在去吴国都城的路上又生了病，没有盘缠，没钱医治，只能沿路讨饭吃。但就算是在江边困顿窘迫之时，在道路上乞讨糊口之时，伍子胥的心中也从来没有哪怕一瞬间忘掉对楚王的仇恨。
凭着顽强的信念支撑，伍子胥终于一步步挨到吴国，并结识了一心想谋夺王位的公子光。后来，在伍子胥的策划下，公子光收揽刺客，杀了吴王僚，自立为王，即吴王阖闾。阖闾为王以后，拜伍子胥为高官，和他共谋伐楚之事。伍子胥的老爹死前预言过的战火，终于就要烧向楚国了。