齐桓公死后，齐国内部发生了争夺王位的斗争，公子昭逃到了宋国，宋襄公就通知各路诸侯，希望大家共同护送公子昭去齐国继位。可是宋襄公毕竟没有齐桓公那样的号召力，除了三个小国带了兵马过来，其他的国家都没有当成一回事。于是宋襄公率领四国的军队打到齐国，帮助公子昭继位，即齐孝公。
齐国本来是诸侯国中的强国，如今，齐国的国君靠的是宋国的力量登上的王位，因此宋国的地位也就提高了。宋襄公也有一位有野心的君主，他希望自己能够接替齐桓公的位子成为中原的霸主。可是这次他的号召却只有三个小国响应，几个中原大国却没有把他当回事。
宋襄公希望能够借助大国去征服小国，于是派人去联络楚国。他的如意算盘是：如果楚国答应和他合作，那么在楚国势力下的小国自然也就臣服了。
宋襄公将自己的想法告诉了大臣们，其中公子目夷提出了反对意见。他认为宋国目前的国力还不够强大，想要成为盟主并不会有什么好处。可是宋襄公一心想成为霸主，根本听不到那些反对的声音。他立刻邀请楚成王和齐孝公来宋国开会，共同商议会合诸侯订立盟约的事。两个诸侯都同意了他的请求。
公元前639年，眼看就要到了会盟的日子，宋襄公驾着车去开会。临走时公子目夷劝他多带些人马以防不测，可是宋襄公认为开会就是为了不打仗，自己怎么可以带兵去呢？公子目夷怎么也说服不了他，只好空手跟着去。
在商议的过程中，果然发生了争执，楚成王和宋襄公都想做盟主，顿时争吵不休。
楚国是大国，依附楚国的诸侯也多。宋襄公还想继续争论。楚国的一班随行人员全都脱掉了外衣，露出了里面的铠甲，他们将宋襄公绑了起来。后来，经过鲁国和齐国的调解，让楚成王做了盟主，才把宋襄公放了回去。
宋襄公回去之后仍然不服气，就连宋国的邻国郑国也跟着楚成王一起反对他，这使得宋襄公更加生气。为了出这口气，宋襄公决定先攻打郑国。
公元前638年，宋襄公出兵攻打郑国。郑国急忙向楚国求救。可是楚成王并没有派兵来救援，而是直接率领军队攻打宋国。宋襄公没想到楚国来这么一手，急忙往回赶，最后在泓水的南岸驻扎下来。
两军隔岸对峙，楚军开始渡过泓水，进攻宋军。公子目夷见此，连忙催促宋襄公下令展开攻击。可是宋襄公反而责怪公子目夷：“对方还没有过完河，我们怎么能这时候发起攻击呢？这样太不仁义了。”
正说着，楚国军队已经上岸了，他们正排队摆阵。公子目夷心里着急，又催促宋襄公，可是宋襄公又以人家没有排好队伍为由拒绝发起攻击。没多久，楚国士兵已经摆好阵势，只听得战鼓声响，楚军便如洪水般奔涌而至，将宋军打得七零八落，溃不成军。
这时，宋襄公才急忙指手画脚想要继续抵抗，可惜他的大腿上中了一箭。要不是将士拼命保护他离开，他早已经战死沙场了。宋襄公逃回国都商丘，宋国人都抱怨说他们的国君不会打仗，根本不应该那样打。
宋襄公后来知道了大家背后的议论，但是仍然坚持自己没有做错：“讲仁义的人就应该这样打仗，这是规矩。譬如遇见头发花白的人就不能抓来做俘虏；遇到受伤的人就不能再去伤害他。”
公子目夷十分无奈，他气愤地说：“打仗就是为了战胜敌人，如果怕伤到人那还不如不打呢。如果遇见头发花白的人就不抓，那干脆让人家抓走算了。”
宋襄公受了重伤，再加上心中有气出不来，不到一年就去世了。临死时他嘱咐太子：“楚国是我们的仇人，你一定要报这个仇。晋国的公子重耳是个人才，将来一定能够成为霸主，当你遇难的时候就去向他求助吧！”
乍一看，宋襄公确实很迂腐，可是从另一方面，我们从他的身上也看到了东方的“骑士精神”。春秋时期是一个非常注重礼仪的历史阶段，而宋襄公本人更是出身贵族，从小接受的就是贵族教育。所以想让他不讲仁义，那是非常困难的。对他来说，战争中取胜固然重要，可是赢得光明正大更重要。