长勺之战齐国败给了鲁国，可是，这并不影响齐桓公后来称霸中原。过了十多年，燕国遭到附近的山戎部落的袭击，打了败仗。燕国马上派人去齐国寻求救援，齐桓公决定率军援救燕国。
公元前663年，当齐国大军赶到的时候，山戎已经带着抢到的百姓和财宝逃走了。齐楚两国的军队联合起来，一直向北追击。可是没想到，却被敌人引进了一个迷谷，怎么转也转不出去。最后，管仲想出了一个主意，他建议找来几匹老马，让它们走在前面带路，或许可以走出迷谷。齐桓公命人挑了几匹老马，大军就跟在马后面，果然找到了路的出口。后来，齐桓公终于帮助燕国打败了山戎。
不久，邢国遭到了狄人部落的攻击，向齐求助。于是齐国军队又赶到那里赶跑了狄人，并帮助邢国修建了城墙。接着，齐桓公又带领军队去援救被狄人侵袭的卫国，帮助他们在黄河南岸重新建立了都城。
因为齐国四处援助别的国家，所以齐桓公在各诸侯国中的威望逐步上升。除了位于中原南部的楚国，别的国家都对齐国恭恭敬敬。
楚国在开垦南方土地的时候，逐渐收服了一些部落，国家也渐渐强盛起来，因此，不仅不把齐国放在眼里，甚至也不把周天子放在眼里。
面对骄横的楚国，齐桓公约集了宋、鲁、陈、卫、郑、曹、许七国军队，联合向楚国进攻。楚王得知这个消息，也急忙准备迎战。
楚王派使者去见齐桓公：“楚国在南方，齐国在北方，你我素无来往，也没有大的矛盾，如今，您率领大军来征讨是为什么呢？”
管仲反问道：“虽然你我两国没有瓜葛，可是都是周天子所封的诸侯国。当初太公受封的时候就被授权，如果谁要是不服从天子，齐国就有责任去征讨。如今你们中断了向天子的朝贡，这是什么意思呢？”
使者连忙说：“没有继续进贡是我们的错，以后一定按时进贡。”使者走后，联军继续拔营前进，一直到达了召陵。
稍后，楚成王又派屈完去探问。齐桓公将屈完带到了联军阵前，让他一起去看从中原来的各路兵马。只见联军军容整洁，士气高涨。齐桓公十分得意地对屈完说，拥有这样的军队，还有什么不能攻破的呢？
屈完笑道：“您的军队的确非常优秀，可是您之所以受到大家的尊敬是因为您讲道义，帮助弱小。如果您执意要动用武力，我们的国力虽然不抵联军，可是用方城做城墙，用汉水做壕沟，您就是带来再多的人也未必能攻得进来。”
齐桓公见屈完态度强硬，猜想，攻打燕国也不是很容易的事。而且燕国已经承认了错误，答应继续向周朝进贡，自己也有了面子。于是齐桓公号召各国在昭陵订立了盟约，之后便各自回国了。
后来周王室发生了纠纷，齐桓公帮助太子姬郑巩固了地位。太子继位后，即为周襄王，为了报答齐桓公，周襄王特地将祭祀太庙的祭肉给齐桓公送去，也算是一份厚礼。齐桓公借此机会，又在宋国的葵丘集合各路诸侯，招待了天子使者，并订立了一个盟约。盟约规定，大家要修水利，防水患，不能将水排在邻国的疆土。如果邻国产生了粮食危机，到别国购买不能禁止。但凡签订盟约的诸侯，对待彼此都要友好相待。
这就是历史上有名的“葵丘会盟”，这也是齐桓公最后一次会合诸侯。他组织像这样的会盟一共有九次，因此称为九合诸侯。待到管仲和齐桓公相继去世后，齐国发生了争夺王位的内乱，公子昭逃到了宋国，齐国的霸主地位至此结束。
齐桓公是历史上有名的霸主，他提出“尊王攘夷”，号召诸侯各国和睦相处，在那个战火纷飞的年代建立一个新秩序，也使得华夏文化不至于在战乱中被摧毁殆尽。可是齐桓公只是“尊王”，却没有“成王”的野心，因此他只能是个霸主，而成不了一统天下的君主。