尧王有两个女儿，大闺女娥皇是养女，小闺女女英才是尧王亲生的。尧王很喜欢他的两个女儿，每次出巡，总是带着她们一起去。
尧王经过多次考验，觉得舜是个可靠的人，就将国君禅让给他，又决定将两个女儿嫁舜为妻。这就是我国历史上传为佳话的“尧之二女，舜之二妃”。
娥皇和女英要同时嫁给了舜，姐妹二人心里都很高兴。惟有尧妻心存一桩愁事，她总想让自己的亲生女儿女英为正夫人，让养女娥皇为偏房，尧王坚决反对
。尧王出了三道考题，以才定先，能者为师，智者为导。尧妻只好同意。
第一道考题：煮豆子。
尧王给两个女儿各十粒豆子，五斤柴火，先煮熟者胜。
姐姐娥皇长年做饭，很有经验。锅内只倒了少量水，杯水车薪，时间不大，一会儿就煮熟了，柴还有余。妹妹女英却相反，盛了一满锅水，水多柴少，柴火烧尽，水还未热，当然豆子更谈不上熟了。尧妻心里真不好受，嘴里却无法说。
第二道考题：纳鞋底。
尧王笑着让老伴取来一双鞋底和两把绳子，分给两个女儿，每人一只鞋底和一把绳子，谁先纳成，谁就为胜。姐姐娥皇常纳鞋底，又熟练又有窍门；她把长绳子剪成短节，纳完一根再纳一根，不到半天工夫，一只鞋底就纳成了，还纳得平平展展，又好看又耐实。女英用长长的一根绳子纳，很费劲，绳子不时打结，半天连半只都没纳好，还是歪歪扭扭，针脚也稀，又不平展。尧王不言语，尧妻心里非常生气，暗暗盘算，准备对策。
临出嫁动身之前，尧王又出了第三道考题：比谁快。先到历山坡舜帝的住地者为胜。
这时尧妻说话了：“娥皇是姐姐，理应坐马车，三马一车更排场。女英是妹妹，理应骑走骡，单人骑骡更一般。”尧王明知有偏，想据理力争，可是出嫁的时辰已到，来不及了。只得如此，让她们去吧。
妹妹女英骑走骡，抄小路飞快跑，姐姐娥皇坐马车慢慢前进。事有凑巧，女英走到半路，走骡突然下驹了。气得女英骂道：“该死的骡子，偏在这时候下驹，真误我的大事，以后别下驹了。”所以，骡子从此再不下驹。骡子下驹的地方，也因此得名为“落驹村”。
这时，娥皇的马车也赶到了。娥皇见妹妹急成这模样，知道出事了，立即下车把女英拉上马车，一同奔向历山坡。
舜帝和娥皇女英成亲后，对两个妻子百般疼爱，没有偏正之分。姐妹两人也齐心协力辅佐舜帝治理天下，做了许多有利于人民的事情。