有可考的穿内衣的历史可以上溯到汉朝。那时的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻薄、不庄重”，因此即使洗干净了搁在那里也不能让人看见，否则是很失体统的。尤其是女性内衣，洗涤后绝对不能晾晒在外人可能经过的地方。大凡书中描写某女在人前露出内衣，那一定非良家女子。《红楼梦》中的尤三姐在与贾珍、贾琏饮酒时，“松挽着头发，大红袄子半掩半开，露着葱绿抹胸，一痕雪脯。底下绿裤红鞋，一对金莲或翘或并，没半刻斯文，两个坠子却似打秋千一般”。一个在中国古人眼中坏女人的形象跃然纸上。
内衣在我国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。
内衣称谓的变迁实际上表明了古代女人对胸部审美趣味的不断变化。以唐代“诃子”为例，唐代对女性美早早喊出了“以胖为美”的口号，当然，这里的胖并非肥胖，而是丰满。这决定了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，那样容易勒出毛病来。于是，唐代女人便发明了无带的内衣，称为“诃子”，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下部系一阔带，两肩、上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，难怪人们总以盛唐为骄傲，那时候便“内衣外穿”了。“诃子”本身也有一个发展过程。这应该是以杨贵妃为分界线的。之前露胸较多，而后就有所收敛。蔡东藩《唐史演义》记载：“禄山与贵妃，鬼混了一年有余，甚至将贵妃胸乳抓伤。贵妃未免暗泣，因恐玄宗瞧破，遂作出一个诃子来，笼罩胸前。宫中未悉深情，反以为未肯露乳，多半仿效。禄山却暗中怀惧，不敢时常入宫。”由此可见，“遮丑”也是内衣的主要功能之一。
宋代的抹胸与之相比，则显得越发收敛。《续资治通鉴》记载：穿上“抹胸”，“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。直至清朝末期随着洋纱洋布进入中国，西方的各种极富美学价值的胸衣才真正演绎在中国女子的身型之上。
上半身的问题说完了，我们谈谈下半身。《礼记·曲礼》告诉人们：“暑勿褰裳，褰则下体露矣。”夏天千万不要撩衣服呀，要是撩的话，你的下体就暴露了！在商周时期的玉俑及汉代的画像石上还可看到，如果将腿伸直而坐，则叫“箕踞”，这种极其随便的坐法在当时是很忌讳的。这些点滴的记载告诉我们：在周朝以前，甚至之后很长一段时间内，古人并没有穿内裤的习惯。由此不难理解，早些年代的古人为什么席地而坐(先跪而后坐在自己的腿上)，主要是为了收敛自身，避免露出下体。