在中国历史上，王位世袭相传最早发生在古代的夏启，商周因之，日益使之完善。周文王的祖父古公父是周族的第一个首领，他有三个儿子，在率领族人迁居山下的周（今陕西岐山北）时，大儿子泰伯和二儿子虞仲没跟随迁徙，古公父临死时，把其首领地位传给了他的幼子季历，即周文王的父亲。
季历是个很能干的首领，使周族的社会地位起了很大变化，从过去受压迫的地位一下跃人显赫的奴隶主贵族大家庭的行列。伐戎的胜利，对当时商朝的安全是有利的，因此季历被封为商朝的“牧师”（一种职司畜牧的官）。但是，随着周族统治者力量日益强大，加剧了周族和商朝的矛盾，商王文丁便把季历杀掉了。
季历被杀后，其子昌世袭了王位，即历史上有名的周王文。文王在位五十年，由其子发继位，即周武王，武王率诸侯东征灭掉商，建立了西周王朝。王位的世袭制度。就这样延续了下来。