吴王阖闾打败楚国后成了南方霸主。吴国和越国素来不和。公元前496年，越国国王勾践继位。吴国趁越国在办丧事的时候发兵攻打越国，两国在槜李这个地方发动了一场大战，抱着必胜信心的阖闾没想到打了败仗，自己又中了箭伤，再加上了年纪也不小了，回到吴国没几天就去世了。
阖闾死后，他的儿子夫差继位，阖闾临死时，一再嘱咐夫差要为自己报仇。
夫差记下了父亲临终的嘱托，并且叫人经常提醒他。每当他经过宫门的时候，宫人们便冲着他喊：“夫差，你忘了你父亲的仇了吗？”
夫差便流着泪说：“不，不敢忘。”
夫差令伍子胥和伯嚭操练兵马，为攻打越国做准备。
两年后，夫差亲自率军攻打越国。范蠡看吴国来势汹汹，便劝说越王勾践：“夫差这次是准备充分后才来报仇的，如果与其交战，恐怕会损失惨重，不如我们严守都城，不要迎战。”
勾践根本不采纳范蠡的建议，竟也气势汹汹地领兵迎战。两国军队在大湖一带开展，越军大败。越王带领五千残兵逃往会稽，结果被吴军围困起来。勾践彻底没了主意，后悔当初没听范蠡的话。此时范蠡建议越王勾践向吴国求和，勾践没有别的办法，只好派文种去吴王营里去求和。
文种将越王勾践投降讲和的意愿传达给了吴王，夫差本来想答应，可是伍子胥却坚决反对。文种回去后知道此事并没有那么容易，他暗中打听到吴国的伯嚭是个贪财好色的小人，于是就偷偷地送给了他一些珠宝美女，请他在吴王面前替越国说点好话。
拿人钱财，替人消灾。这个伯嚭果然没少下力气，使劲劝说吴王。最终夫差不顾伍子胥的反对，同意了勾践的投降，不过有一个附加条件，就是勾践必须亲自到吴国。文种将吴王的意思告诉了勾践，无奈之下，勾践将国事托付给了文种，带着夫人和范蠡来到了吴国。
虽然夫差饶了勾践一命，可是心中仍然有一股怨气。他让夫差夫妇住在阖闾坟前的一间石屋里，让勾践给他喂马，范蠡作为奴仆供他使唤。夫差每次出门，勾践就给他牵马。就这样，夫差过了两年仆人的生活，夫差终于相信勾践是真心归降，于是便放他们一干人等回了越国。
勾践一回到越国，便发誓一雪国耻。他为了时刻提醒自己，在吃饭的地方挂上了一个苦胆，每次饭前都舔一舔，以此来提醒自己不要忘记在吴国的耻辱。他还把席子撤去，躺在柴草上休息，他希望通过艰苦的环境让自己不要消磨了志气。
勾践为了让越国能够快速地富强起来，他亲自耕种，并叫夫人自己织布，以此来鼓励百姓生产。当年和吴国一战，越国失去了大量的人口，人丁稀少。因此他制定出奖励生育的制度。他令文种管理国家大事，令范蠡负责训练兵马。他体恤百姓疾苦，经常救济贫苦的百姓，因此深得人心。越国的百姓都巴不得越国快点强盛起来，不要再受别的国家的欺负。
几年后，夫差率领全国大部分兵力去赴会，并要求勾践也领兵前去助威。勾践见时机一到，遂率领三千精兵攻入吴国，杀了吴国的太子，生擒了夫差。夫差非常懊悔没有听从伍子胥的劝告留下了勾践，导致了吴国灭亡的结果。
所谓“苦心人，天不负，三千越甲可吞吴。”越王勾践“卧薪尝胆”的故事被人们广为传颂，他凭借顽强的毅力和不怕吃苦的精神最终战胜了强大的吴国，成为了春秋时期最后一位霸主。