乐毅，他的祖先叫乐羊。乐羊担任魏文侯的将军，攻伐占领了中山，魏文侯把灵寿封给乐羊。乐羊死后，被埋葬在灵寿，这以后他的子孙就在这里安家。中山重新建国，到赵武灵王的时候再次灭亡中山，而乐毅是乐氏的后代。
乐毅贤能，爱好军事，赵国人推荐他。到武灵王时发生沙丘之乱，他就离开赵国到魏国。听说燕昭王因为子之的变乱，使得齐国大败燕国，燕昭王怨恨齐国，不曾有一天忘记要报复齐国。燕国狭小，偏僻边远，力量不能制服齐国，于是卑屈自身，礼贤下士，首先对郭隗以礼相待，以便招徕贤人。乐毅在这时替魏昭王出使到燕国，燕王用客礼接待他。乐毅推辞、谦让，终于委身成为臣子，燕昭王用他作亚卿，时间很长。
正当这个时候，齐尽王强大，南下在重丘打败了楚国宰相唐昧，向西在观津摧折了三晋之国，于是同三晋之国合击秦国，帮助赵国灭了中山，打败宋国，扩大土地一千多里，同秦昭王争夺帝号以自重。不久又取消帝号重新称王，各诸侯国都背弃秦国，归服齐国。齐尽王自满，百姓忍受不了。于是燕昭王询问攻伐齐国的事。乐毅回答说：“齐国，有霸国的残余基业，地大人多，不容易单独进攻它。大王一定要攻打它的话，不如联合赵国和楚国、魏国。”燕昭王于是派乐毅跟赵惠文王订立盟约，另外派使者联合楚国、魏国。让赵国用攻打齐国的好处诱说秦国。各国苦于齐尽王的骄横残暴，都争着合纵，跟燕国一起攻打齐国。乐毅回国报告后，燕昭王出动全部军队，派乐毅担任上将军，赵惠文王把相国印授给乐毅。乐毅于是总领赵、楚、韩、魏、燕五国的军队去进攻齐国，在济西打败了齐军。之后，各国撤兵回国，而燕军在乐毅率领下单独追击，一直到达临淄。
齐尽王在济西失败后，逃跑，困守在莒邑。乐毅单独留在齐国打仗，齐军都据城防守。乐毅攻入临淄，把齐国的宝器财产和祭器抢掠一空，运到燕国。燕昭王非常高兴，亲自到济水边慰劳军队，犒赏、宴请士兵，把昌国封赐给乐毅，称为昌国君。于是燕昭王收聚从齐国掳掠来的财物回去，派乐毅再率领军队去平定齐国没有投降的城邑。
乐毅留在齐国攻城略地五年，攻下齐国七十多座城池，都成为隶属燕国的郡县，只有莒邑、即墨没有降服。正好燕昭王死了，他的儿子继位即燕惠王。燕惠王在作太子时曾经对乐毅不满意，等即位后，齐国的田单听到这个消息，就在燕国施行反间计，说道：
“齐国城邑没有降服的只有两个罢了。然而之所以不早拔取的原因，听说是乐毅和燕国的新王有嫌隙，想把战争延续下去，并且让自己留在齐国，面向南而在齐国称王。齐国担心的，唯恐别的将军到来。”当时燕惠王本来就已经怀疑乐毅，听到齐国实施反间计的话，就派骑劫代替他领兵，召回乐毅。乐毅知道燕惠王对自己不好因而派人代替自己，害怕被杀，就向西投降了赵国。赵国把观津封给乐毅，封号为望诸君。赵国尊重宠信乐毅，借以警告燕国和齐国。
齐将田单后来与骑劫交战，果然设置诈术欺骗燕军，于是在即墨城下打败了骑劫，又转战追逐燕军，向北追到黄河边，完全收复了齐国的城池，从莒迎回齐襄王，进入临淄。
燕惠王后悔派遣骑劫代替乐毅，因此败军损将，又失去了齐国的土地；又怨恨乐毅投降赵国，恐怕赵国用乐毅并乘燕国疲惫之时而攻打燕国。燕惠王就派人责备乐毅，同时表示歉意说：“先王把整个国家委托给将军，将军替燕国打败齐国，报了先王的仇恨，天下没有谁不震动，我哪敢有一天忘记将军的功劳呢？恰遇先王去世，我刚登位，左右的人耽误了我。我派遣骑劫代替将军，是因为将军长久在野外作战，因此调回将军暂且休息，谋划国事。将军误听别人的话，因而跟我有嫌隙，就抛弃燕国归顺赵国。将军替自己打算是可以的，但又用什么报答先王对待将军的情意呢？”乐毅回复燕惠王的信说：
“我不才，不能尊奉大王的命令，来顺从你左右之人的意愿，恐怕伤害先王的英明，有损你的道义，所以逃跑到赵国。现在你派人数落我的罪过，我恐怕你的侍从人员不能体察先王之所以宠幸我的道理，又不明白我之所以服事先王的心意，所以冒昧地用书信作答。
“我听说圣贤的君王不把俸禄私自给自己的亲戚，那些功劳多的人就奖赏他们，那些才能相称的人就任用他们。所以考察才能以后授给官职的，是成功的君主；品评德行以后结交朋友的，是树立名声的士人。我私下观察先王的做法，发现有高于当代别国君主的思想，所以借替魏国出使的机会，得以亲身到燕国考察。承蒙先王过高地举拔了我，让我厕身于宾客之中，位于群臣之上，先王不和父兄商议，任命我为亚卿。我私下缺乏自知之明，自以为奉命接受教诲，可以侥幸无罪，所以接受命令而不推辞。
“先王命令我说：‘我对齐国有积怨，因此深恨齐国，不计较国力轻重强弱，而要以向齐国报仇为己任。’我说：‘那齐国，有霸国余留下来的基业，有取得过巨大胜利的遗存事业。兵器精良，士兵惯于战斗。大王如果要攻打它，一定要跟天下其他国家共同对付它。这样，没有比联合赵国更有利的了。而且淮北地区、宋国旧地，是楚国和魏国想要的地方，赵国如果答应缔约联盟，四国共同攻打它，齐国就可以彻底打败。’先王认为有道理，就准备好符节信物派我南下出使到赵国。等我回国汇报后，就出兵攻打齐国。凭着天道的保佑，先王的神威，黄河以北土地上的兵士追随着先王都集中到济水岸边。济水岸边的军队奉命追击齐军，把齐军打得大败。轻装精锐的士兵，长驱而入齐国内地。
齐王逃跑到莒城，仅仅只身幸免于难；珠玉财宝、战车兵甲、珍贵器物全部归入燕国。齐国的宝器陈设在宁台，大吕钟陈列在元英宫，原来属燕国的宝鼎又回到了？室，蓟丘所种植的竹子是从齐国的汶水移植来的，自从五霸以来，功绩没有人能比得上先王的。先王心里感到满足，所以划地而封赏我，使我能跟小国诸侯相比。我私下没有自知之明，自认为是奉命受教，可以侥幸无罪，因此接受命令而不推辞。
“我听说贤能圣明的君主，功业建立以后不废弃，所以能留名青史；有远见的士人，名声取得以后不毁坏，所以留传后代。像先王那样报仇雪恨，平定了拥有万辆战车的强国，没收了它八百年的积蓄，到了他辞世离开群臣的时候，留下的政教没有衰败，执掌政权、担任职事的臣子，修明法令，安抚王族，恩泽推广到普通百姓，这都可以用来教育后代。
“我听说，善于开创的人不一定善于完成，有好的开始不一定有好的结局。从前伍子胥的劝说被阖闾采纳，因而吴王远征到郢都；夫差不听他的进谏，赐给他皮袋自杀，而让他的尸体漂浮在江里。吴王夫差不悟他先前的意见可以建立功业，所以把伍子胥沉江而不后悔；伍子胥不能预见前后两位君主器量不同，因此直到沉江之后还不醒悟。
“避免身死，建立功勋，来证明先王的业绩，是我的上策。遭受侮辱和诽谤，败坏先王的名誉，是我最害怕的事，面临不可估量的罪过，还侥幸谋求利益，道理上没有这样做的。
“我听说古代的君子，交谊断绝以后彼此不说对方的坏话，忠臣离开本国以后，不为自己的名声辩白。我尽管不才，但也多次领受过君子的教诲。我担心你听从左右亲近之人的说辞，不体察被你疏远的人的行动，所以大胆呈上书信让你知道这件事，希望君王留意它。”
从此燕王又让乐毅的儿子乐间作昌国君，而乐毅重新和燕国通好，燕、赵两国都用乐毅作客卿。乐毅最后死在赵国。
乐间住在燕国三十多年，燕王喜采用他的宰相栗腹的计策，想攻打赵国，就询问昌国君乐间。乐间说：“赵国是四面面临战争的国家，人民熟悉军事，不宜进攻它。”燕王不听从，就进攻赵国。赵国派遣廉颇迎击，在？地把栗腹的军队打得大败，擒获了栗腹、乐乘。乐乘，是乐间的亲族。于是乐间投奔赵国，赵国就围攻燕国。燕国大量割让土地来跟赵国求和，赵军才解围离去。
燕王后悔自己没有采纳乐间的建议，乐间已经在赵国，就送信给乐间说：“商纣王的时候，箕子不受重用，他不断地犯颜直谏，希望纣王听从；商容不得志，身受大辱，希望纣王能改变。等到民心涣散，监狱里的犯人自己出逃的时候，这两个人就隐退了。所以商纣王背负像夏桀那样残暴的罪名，箕子、商容二位不失忠诚、贤圣的美名。为什么呢？
他们已经尽到了人臣忧患的职责了。现在我虽然愚钝，但不像纣王那样凶暴；燕国人民虽然混乱，但不像殷朝人民那样厉害。家庭内部有纷争，不全部告诉邻居。这两方面，我认为你的做法是不可取的。”
乐间、乐乘怨恨燕王不听从他们的计谋，两人终于留在赵国。赵国封乐乘为武襄君。
第二年，乐乘、廉颇替赵国围攻燕国，燕国用重礼求和，赵军才解围。五年以后，赵孝成王去世。襄王派乐乘替代廉颇。廉颇攻击乐乘，乐乘逃跑，廉颇逃亡到魏国。这以后十六年，秦国灭掉了赵国。
这以后二十多年，汉高帝经过赵国，问道：“乐毅有后代吗？”回答说：“有个乐叔。”汉高帝把乐卿县封给乐叔，封号叫华成君。华成君，是乐毅的孙子。乐氏的家族有乐瑕公、乐臣公，当赵国快要被秦国灭亡的时候，他们逃亡到齐国的高密县。乐臣公擅长研究黄帝、老子的思想，名声传播于齐国，被称为贤师。
太史公说：“当初，齐国的蒯通和主父偃读乐毅回复燕王的信时，没有不放下信来哭泣的。乐臣公学习黄帝、老子的学说，他的宗师号称河上丈人，不知道他的来历。河上丈人传学于安期生，安期生传学于毛翕公，毛翕公传学于乐瑕公，乐瑕公传学于乐臣公，乐臣公传学于盖公。盖公在齐国高密县、胶西一带授徒，是曹参相国的老师。”