黄帝，是少典族的后代，姓公孙，名叫轩辕。生下来就很神异，几个月大就能说话，幼年心智周遍、口齿伶俐，长大后敦厚机敏，成年时就见识广博，能通晓天下大事。
轩辕的时候，神农氏已经没落，诸侯互相侵伐，残害百姓，而神农氏却没有能力征讨他们。于是轩辕就操练军队、动用武力，来征讨那些不来朝贡的诸侯，四方诸侯都来归顺。但是蚩尤最为残暴，还没有谁能去征讨他。
炎帝试图侵犯诸侯，诸侯都来归附轩辕。轩辕于是推行德政，强化军队，顺应四时五方的自然气象，播种五谷，安抚百姓，丈量和规划四方土地，训练勇猛威武的劲旅，与炎帝在阪泉之野展开大战，经过多次战斗，终于取得胜利。
蚩尤发动叛乱，不服从黄帝的命令。于是黄帝就向诸侯征调军队，与蚩尤在涿鹿之野进行决战，擒获并杀死了蚩尤。四方诸侯都公推轩辕为天子，取代了神农氏，这就是黄帝。天下有不归顺的，黄帝随即就去征讨。平定以后，就离开这个地方。披荆斩棘，开山凿道，未曾过过一天安逸的日子。
黄帝向东来到大海边，登上了丸山和泰山；往西到达崆峒，登上了鸡头山；往南到达长江，登上了熊山和湘山；向北驱逐了荤粥，在釜山与四方诸侯验合符瑞，在涿鹿山下的旷野建起了都城。迁移往来，没有固定的住处，只是在营地四周布署军队作为护卫的屏障。所设官职都用“云”来命名，军队也叫作“云师”。设置左右大监，负责监察各地诸侯。四方诸侯和睦相处，因此对鬼神山川的祭祀封禅，比以往任何时候都多。黄帝又获得了宝鼎，用通灵蓍草来预测节气日辰。推举风后、力牧、常先、大鸿四人来治理民众。
顺应天地四时的规律，预测阴阳五行的变化，制定养生送死的仪制规范，推究国家存亡的道理。按照时令节气播种百谷草木，驯化鸟兽昆虫，旁及日月星辰的运行、水木土石金玉的性能等各项事务，烦劳勤苦自己的心力耳目，有节制地使用山川林泽的物产资源。因为有“土德”的祥瑞出现，所以人们称他为“黄帝”。
黄帝共有三十五个儿子，获得姓氏的有十四个。
黄帝住在轩辕之丘，娶西陵氏的女儿为妻，这就是嫘祖。嫘祖是黄帝的正妃，生了两个儿子，他们的后代都统治过天下：一个名叫玄嚣，这就是青阳，青阳的封地在长江；另一个名叫昌意，封地在若水。昌意娶蜀山氏的女子为妻，名叫昌仆，生高阳。高阳是个圣德的人。
黄帝逝世，葬在桥山。他的孙子也就是昌意的儿子高阳即位，这就是颛顼帝。
颛顼帝高阳，是黄帝的孙子，昌意的儿子。宁静深沉而有智谋，通达而明晓事理，养材育物以充分利用土地，按照四时季节办事以顺应自然规律，凭借鬼神的名义来制定礼仪法度，治理四时五行之气来教化百姓，洁心诚意来进行祭祀。疆域北到幽陵，南到交？，西到流沙，东到蟠木。动物植物，大神小神，凡是日月能够照临的地方，没有不归属于他的。
颛顼帝生了个儿子，名叫穷蝉。
颛顼逝世后，便由玄嚣的孙子高辛继位，这就是帝喾。
帝喾高辛，是黄帝的曾孙。高辛的父亲叫虫乔极，虫乔极的父亲叫玄嚣，玄嚣的父亲就是黄帝。从玄嚣到虫乔极，都没能得到帝位，直到高辛才即帝位。高辛是颛顼的侄子。
高辛生下来就非常神灵，能够说出自己的名字。他广施恩泽，从来不考虑自身的私利。他聪明辨析，见识深远，明白事理，洞察秋毫。他顺应上天的旨意，了解百姓的急难。他仁爱而又威严，慈宽而守信义，修养自身而使天下归心。他充分利用土地的物产资源而又能节制使用，抚育和教导百姓能够因势利导，制定历法能够符合日月运行和季节变化的规律，申明鬼神之道并能虔诚地供奉祭祀。他神态肃穆庄重，品德高尚，一举一动都能顺应天时，穿的衣服也跟普通士人一样。帝喾治理国家有如春雨润物，不偏不倚，凡是日月所照、风雨所至的地方，无不顺服他的统治。
帝喾娶陈锋氏的女子为妻，生下了放勋。又娶？訾氏的女子，生下了挚。帝喾逝世后，由挚继承帝位。帝挚在位治理不善，由弟弟放勋取而代之，这就是帝尧。
帝尧就是放勋。他的仁德可比上天，他的智慧可比神灵。接近他就能感到像太阳般的温暖，仰望他就好像是高洁的白云。他富有而不骄奢，尊贵而不放纵。通常戴黄色的礼帽，穿黑色的礼服，乘坐白马拉的朱红色座车。能够发扬光大恭顺的美德，因此能使九族和睦团结。九族和睦之后，又能明确百官的职责。百官各尽其责，四方诸侯也都融洽和睦。
于是命令羲氏、和氏，敬顺上天，取法日月星辰的运行规律，教导百姓按照时令节气的变化来安排劳动生产。命羲仲住在郁夷，（又叫谷），恭敬地迎接日出，安排春耕春种的事务。春分日，昼夜长短一致，再根据黄昏时鸟星的出现，推定仲春的节气。百姓这时就散布到田野从事农作，鸟兽也开始交尾；再命令羲叔住在南交，管理和安排夏季的农作，务必谨慎敬业。夏至日，白昼最长，再根据黄昏时火星的出现，推定仲夏的节气。这时百姓更加辛勤劳作，鸟兽也开始换上稀疏的羽毛；再命令和仲住在西方，那个地方叫昧谷，恭送太阳落山，安排和管理秋收事务。秋分日，昼夜长短一致，再根据黄昏时虚星的出现，推定仲秋的节气。这时百姓喜悦和乐，鸟兽也都长好新的羽毛；再命令和叔住在北方，那里名叫幽都，安排和管理冬藏事宜。冬至日，白昼最短，再根据黄昏时昴星的出现，推定仲冬的节气。这时百姓都呆在室内，穿上厚衣服，鸟兽也都长上细密的绒毛以便御寒。一年为三百六十六天，用闰月调整四季的偏差，切实地整饬和训诫百官，于是各项事业都兴旺起来。
尧说：“谁能顺应天意接替帝位？”放齐说：“您的嗣子丹朱开明通达。”尧说：“唉！丹朱生性顽劣，又好争斗，不可任用。”尧又说：“谁可以？”？兜说：“共工遍揽事务，很见成效，可以任用。”尧说：“共工巧言善辩，但心地邪僻，貌似恭顺，内心里连上天都敢欺瞒，不可任用。”尧又说：“唉！四岳诸侯，眼下洪水滔天，浩浩荡荡地包围了群山，淹没了高地，老百姓忧心忡忡，有谁能前去治理呢？”大家都说鲧可以。尧说：“鲧违背教令，危害同类，不可任用。”四岳说：“不是这样吧，先试他一试，真的不行就算了。”尧于是听从四岳的意见，任命鲧去治水。九年过去，鲧治水毫无成绩。
尧说：“唉！四岳，我在位已七十年了，你们当中有谁能够顺应天命，来接替我的帝位？”四岳回答说：“我们德行微浅，会玷污帝位的。”尧说：“那你们把贵族亲戚以及关系疏远的隐居者中的人才都推荐出来。”大家都对尧说：“民间有个单身汉，名叫虞舜。”尧说：“是的，我听说过，这个人怎么样？”四岳说：“他是一个盲人的儿子。他父亲冥顽不化，母亲心地阴暗，兄弟狂傲无礼，他都能以孝道亲和他们，使他们能够力求上进，不至于奸恶。”尧说：“那我就试试他吧！”于是尧把两个女儿嫁给舜，通过这两个女儿来考察他的德行。舜告诫她们放下架子，居住在沩水河边谨守妇道。尧对此十分赞赏，于是放手让虞舜推行五种教典，民众都能遵从这五种教典。又让他参与百官事务，各种职事都处理得井井有条。让他在四门接待宾客，四门的接待工作庄严肃穆，诸侯以及远方的宾客也都态度恭敬。尧又派虞舜进入山川林泽，遇到暴风雷雨，舜从不迷失方向。尧认为他有圣智，召来舜说：“你谋划事务都能成功，说过的话都有实绩可以考察，已经三年了，你来登帝位。”舜认为自己德行不够，因而一直谦让。
正月初一，舜在文祖庙接受了尧的禅让。文祖，就是尧的太祖。
于是尧告老在家，命令舜代理天子执政，以观察上天的旨意。舜就通过璇玑玉衡观测天象，确定日月五星的位置和运行情况。以“类礼”祭祀上帝，用“？礼”祭天地四时，用“望礼”祭祀名山大川，又遍祭各路神灵。接受五种瑞玉，选择吉利的月日，接受四岳和各方诸侯的朝觐，向他们颁赐瑞玉。这年二月，巡视东方，到达泰山，烧柴祭天；又按等级祭祀其它名山大川；于是召见东方诸侯，校定四时节气和月份大小，校正一天的时辰，统一音律和度量衡，修订吉、凶、宾、军、嘉五种礼仪，规定用五种玉、三种帛、两种生物、一种死物作为初见面时的赠礼。至于五种玉器，礼仪结束后就物归原主。五月，巡视南方；八月，巡视西方；十一月，巡视北方，所做的事情都跟巡视东方时一样。回来后，到尧的祖庙和父庙祭祀，用一头公牛作为祭品。每五年巡视一次，其间的四年里各方诸侯君长轮流朝见天子，舜全都告诫他们治国的方法，明确考察他们的业绩，对政绩突出者，赐车服给他们享用。开始将全国分为十二个州，疏通各地的河道。把常用的刑律刻在器物上，用流放来宽赦触犯五刑的罪犯，用鞭刑作为官府的刑罚，用戒尺作为学校的刑罚，金钱可用来减赎刑罚。无心之过或因灾害造成的犯罪可以赦免，对屡教不改的犯人就严施刑罚。
？兜引荐共工，尧说：“不可。”试用为工师，共工果然放纵邪辟。四岳推举鲧治理洪水，尧认为不可以，四岳力请试用，试用后毫无成效，老百姓深感不便。三苗在江淮、荆州一带屡次作乱，舜巡视回来就向帝尧汇报，请求把共工流放到幽陵，来改变北狄的习俗；把？兜流放到崇山，来改变南蛮的习俗；把三苗迁移到三危去，来改变西戎的习俗；把鲧远贬到羽山，来改变东夷的习俗。处置了这四个罪人，天下人都心悦诚服。
尧在位七十年才得到舜，又过了二十年告老，命令舜代行天子政事，把舜推荐给上天。尧退位共二十八年后去世。百姓悲痛哀伤，好像死了父母一样。三年之内，天下无人奏乐，以此表示对尧的悼念。尧知道自己的儿子丹朱不成器，不足以授予天下，于是就采取权变措施让位于舜。授权给舜，天下人都可以得到好处，只有丹朱受到损害；授权给丹朱，那么天下人都会受到损害而只有丹朱一人得利。尧说：“终归不能让天下人受害而让一人得利”，最终把天下传给了舜。
尧去世后，三年丧期结束，舜让位给丹朱，自己避居到南河南岸。诸侯来朝见的不去丹朱那里反而来到舜这里，打官司的不去找丹朱而来找舜，歌功颂德的人不歌颂丹朱而歌颂舜。舜说：“这是天意啊！”然后才回到都城即天子之位，这就是帝舜。
虞舜，名叫重华。重华的父亲叫瞽叟，瞽叟的父亲叫桥牛，桥牛的父亲叫句望，句望的父亲叫敬康，敬康的父亲叫穷蝉，穷蝉的父亲是帝颛顼，颛顼的父亲叫昌意。从昌意到舜已经有七代了。从穷蝉一直到帝舜，都是地位低微的普通百姓。
舜的父亲瞽叟是个瞎子，舜的生母去世后，瞽叟又娶了一个妻子，生下了象，象狂傲骄纵。瞽叟偏爱后妻的儿子，常常想杀了舜，舜只得躲闪逃避；一旦有小的过失，舜便接受处罚。他以恭顺的态度对待父亲、后母和弟弟，每天都小心恭谨，不敢稍有懈怠。
舜，是冀州人。舜曾在历山种过地，在雷泽捕过鱼，在黄河边做过陶器，在寿丘作过各种手艺活，又在负夏做过买卖。舜的父亲瞽叟冥顽不善，后母又爱搬弄是非，弟弟象狂傲骄纵，他们都想杀掉舜。舜孝顺父母，从不违背做儿子的道义，有事要找他去处理时，他会随时来到身边。
舜二十岁那年就以孝闻名。三十岁时，帝尧询问可用的人才，四岳诸侯都推荐虞舜，说他可以。于是尧就把两个女儿嫁给他，以观察他怎样治家；让九个儿子跟他相处，以观察他怎样处世。舜居住在沩水湾，治家一丝不苟，尧的两个女儿不敢因为自己地位尊贵而傲慢地对待舜的亲人，很讲究妇道。尧的九个儿子也都更加敦厚友爱。舜在历山耕地，历山人都互相谦让田界；在雷泽捕鱼，雷泽人都互相让出自己的居所；在黄河边制作陶器，河滨出产的陶器没有粗制滥造的。一年之内，舜居住的地方就聚成村落，两年时间变成城镇，三年之后便成了都市。
尧于是赐给舜细葛布衣和琴，为他建造仓库，还给他牛、羊。瞽叟仍想杀他，让舜爬上去修补仓库，自己在下面放火焚烧仓库。舜就用两个斗笠护住身子跳下来逃走，得免一死。后来瞽叟又让舜挖井，舜预先挖了一个暗道可以从旁边出来。舜挖井已经很深了，瞽叟和象一起往井里填土，舜从暗道逃出，脱离了险境。瞽叟和象都很高兴，以为舜已经死了。象说：“这件事的主谋是我。”象跟父母瓜分舜的家产，便说道：“舜娶了尧的两个女儿，还有一把琴，这些归我；牛、羊和仓库归父母。”象于是就住在舜的居室，弹他的琴。舜回来见象，象惊愕不快，假意说：“我想你想得好苦闷啊！”舜说：“是这样的，你是个好人。”舜重新侍奉瞽叟，爱护弟弟，态度更加恭谨。于是尧就试着让舜推行五种教典，都干得很好。
从前高阳氏有八个很有才能的儿子，世人从他们那里受益很多，称他们为“八恺”。
高辛氏也有八个才干出众的儿子，世人称他们为“八元”。这十六个家族，世世代代都能发扬光大先辈的美德，从没损坏过祖先的声誉。到了帝尧时代，尧没能任用他们。舜推举八恺，让他们主管土地事务，他们恪尽职守，没有一件不处理得井井有条。任用八元，让他们在四方布施教典，于是父义、母慈、兄友、弟恭、子孝，国内太平，外族归附。
从前帝鸿氏还有个不成器的儿子，掩没道义，阴狠残暴，好做凶恶的坏事，天下人称他为“浑沌”。少？氏有个不成器的儿子，败坏信义，憎恶忠直，满口邪恶言论，天下人叫他“穷奇”。颛顼氏有个不成器的儿子，不接受教育训导，不知言语的好坏，天下人称他为“杌”。这三个家族，世代为人们所忧虑。到帝尧时代，尧没能驱除他们。缙云氏有个不成器的儿子，贪恋酒食，贪图钱财，天下人叫他“饕餮”。天下人都讨厌他，把他跟三凶相提并论。
舜在四门负责迎宾事务时，就放逐了这四个凶恶的家族，把他们迁到四方偏远的地方，用他们去抵御妖魔鬼怪。于是四门通达，大家都说没有凶人了。
舜进入高山大麓，遇到暴风雷雨从不迷路，尧于是知道舜足以托付天下。尧年事已高，让舜代行天子政事，巡视各地。舜受到推荐任用，已二十年，然后尧才让他摄政。舜摄政八年，尧逝世。三年的丧期结束，舜让位给丹朱，但天下人都归服于舜。禹、皋陶、契、后稷、伯夷、夔、龙、翺、益、彭祖等人自尧时都已被任用，但还没有明确的分工。于是舜到文祖庙，征求四岳的意见，开放四门，以畅通四方各地的见闻和意见，命令十二州长官讨论天子的德行，认为只要推行德政，远离奸佞小人，那么就能使蛮夷归服。舜对四岳说：“有谁能够奋发努力，发扬光大帝尧的功业，让他任官辅政？”四岳都说：“让伯禹做司空，可以光大尧的事业。”舜说：“啊，是的！禹，你去治理水土，可要恪尽职守啊！”禹跪拜叩首，想让给后稷、契和皋陶。舜说：“就这样，你上任去吧！”舜说：“弃，老百姓要挨饿了，你担任农官，指导百姓种好各种谷物。”舜说：“契，百姓不和睦，百官不团结，你担任司徒，认真推行五常教典，做事要宽厚。”舜说：“皋陶，蛮夷侵扰华夏，贼寇杀人越货，你做刑官，五种刑罚要量刑适中，执行五刑要在三个地方进行；要有一定的尺度，五种流放要确定三等远近不同的处所。只有公正廉明，才能使人信服。”舜说：“谁能担任我的工官？”都说？可以。于是让？做共工。舜说：“谁能为我掌管山川林泽中的草木鸟兽？”都说益可以。于是让益担任虞官。益跪拜叩头，想让给朱虎、熊罴等大臣。舜说：“去吧，你很合适。”于是让朱虎、熊罴为助手。舜说：“啊！四岳诸侯，有谁能为我掌管三礼？”都说伯夷可以。舜说：“喂！伯夷，命你担任秩宗，早晚都要虔诚恭敬，只有清明洁净才能正直。”伯夷谦让给夔、龙。舜说：“可以。任命夔为典乐官，教导贵族子弟，要正直而温和，宽厚而严格，刚毅而不暴虐，简易而不傲慢；用诗表达意志，用歌咏延长和音，五声要依据歌咏的需要，用律吕调节音乐，使八种乐器的声音都能和谐，不互相干扰，这样神、人都会欢乐。”夔说：“啊！我拊击石磬，连百兽都会相率起舞。”舜说：“龙，我厌恶忌讳谗言和伪善，它们扰乱我的臣民，任命你为纳言，早晚传达我的政令，务求诚信。”舜说：
“啊！你们二十二人要认真办事呀，要顺应时势辅佐好上天交付的事业。”每三年考察一次政绩，经过三次考核决定升降，远近各项事业都兴盛起来。又分别处理了北部边境的三苗部族。
这二十二人都成就了他们的事功。皋陶主管刑狱，执法公平，老百姓心服口服。伯夷主持礼仪，上下都知谦让。？担任工官，每项工务都完成得很好。益做虞官，山川林泽都得到了开发利用。弃担任农官，百谷庄稼都长得很茂盛。契担任司徒，百姓亲近和睦。龙负责接待宾客，远方的人都来朝贡。十二个地方长官推行政令，全国各地没人敢逃避违抗。只有禹的功劳最大，开通了九座大山，疏浚了九大湖泽，疏通决导了九条大河，划定了九州地界，各州都按照相应的职份来进贡特产，没有不合时宜的。方圆五千里的国土，一直到达荒僻遥远的地方。南边抚交？、北发，西边抚戎、析枝、渠蝆、氐、羌，北方抚山戎、发、息慎，东边抚长、鸟夷，四海之内，都推戴帝舜的功绩。
于是禹创制《九韶》之乐，招来各方奇珍异物，凤凰也飞来翔舞。天下的清明德政，都是从虞舜时代开始的。
舜二十岁时以孝闻名，三十岁时尧举用他，五十岁时代行天子政事，五十八岁那年尧逝世，六十一岁接替尧登上帝位。登上帝位三十九年，到南方巡视，死在苍梧境内。
葬在江南九嶷山，这里就是零陵。舜登上帝位后，用车载着天子的旌旗，去拜见父亲瞽叟，态度和悦恭敬，完全符合做儿子的孝道。又封弟弟象为诸侯。舜的儿子商均也不成器，舜于是预先把禹推荐给上天。十七年后，舜去世。三年丧期结束，禹也把帝位让给舜的儿子，就像舜让给尧的儿子一样。诸侯都归附大禹，然后禹才登上帝位。尧的儿子丹朱，舜的儿子商均，都有封地，以奉祀他们的祖先。他们仍然穿自己的服饰，用自己的礼乐，以宾客之礼朝见天子，天子不把他们当臣下看待，表示不敢专有天下。
从黄帝到舜、禹，都出自同姓，只是国号不同，以显扬各自的美德。所以黄帝号有熊，帝颛顼号高阳，帝喾号高辛，帝尧号陶唐，帝舜号有虞。帝禹号夏后，又另取姓氏，姓姒。契是商的祖先，姓子。弃为周的始祖，姓姬。
太史公说：学者们多称说五帝，但五帝的时代太久远了。然而《尚书》只记载尧以来的史事，其他各家所叙说的黄帝，文字都不雅驯，有学问的人也很难据此说个明白。孔子的弟子宰予曾问过的《五帝德》和《帝系姓》，儒生们大多不予传习。我曾经西到崆峒，北过涿鹿，东至海滨，南渡江淮，所到之处长老们往往都能讲一些黄帝、尧、舜的典故，这些地方的风俗教化却各不相同，总之还是以不背离古文经传的说法比较接近事实。我读《春秋》、《国语》，其中阐发《五帝德》、《帝系姓》的内容是很明显的，只不过是人们没有深加考究罢了，其实这些记载都不虚妄。《尚书》的缺失遗漏已经由来已久，其所散佚的内容还常常见于别的记载。若不是好学深思，对事情的真相心领神会，肯定很难对那些孤陋寡闻的人说清楚。我对收集的材料加以编排考察，选择其中特别典雅合理的，因而著成《五帝本纪》，作为全书的首篇。