孙武来到吴国帮助吴王图霸。吴王要试他的兵法，将宫中美女一百八十人交给他训练。孙武将她们分为两队，以吴王两个宠爱的妃子充任队长。两人不听约束，嘻嘻哈哈。孙武下令将两人处斩，另任队长。美女们害怕起来，都认真听从孙武指挥，进行操练，很是整齐，完全合乎规格。这大概也可说是操练娘子军的先声了。当然娘子军的正式出现还在后来。
隋朝末年，李世民推动他的父亲李渊起兵反隋。李渊的三女儿李氏回到陕西户县故乡，散发家产，招募了大批士兵，又联络了当地农民武装，合并了几支零散的起义军，兵力扩充到七万。公元617年，李氏率领着这支队伍和李世民在渭北会师，宣布了隋王朝的末日。李渊称帝后，李氏被封为平阳公主。这以后，李氏统领的军队号称‘娘子军’。
至于以女子为基本成员，又有严密组织的娘子军，则是从太平天国的女军开始的。太平天国的女军是在男女平等的政治纲领指导下成立的，以前、后、左、中、右和数字一至八来编排番号，共四十军，每军五千二百人，总计十万之众。