现代钢琴的直接前身是古钢琴（或叫做老式钢琴）和羽管键琴。18世纪初，意大利人巴托罗米欧·克利斯托弗利在羽管键琴上改用了带小槌的键盘机，用特制的鹿皮包裹在上面。这样，在弹奏时就能随意改变小槌的敲击力，从而使钢琴的音量能得到改变，增强了它的表现力。乐器发明者称它为“有强弱的羽管键琴”。作家斯皮昂·马菲对这一改革很感兴趣，他写了一篇介绍文章而后译成德文，文章启发了哥特弗利德·斯尔贝门，使他开始制造钢琴。1760年斯尔贝门的学生乔安利斯让皮又将钢琴制造技术传到英国。
18世纪时钢琴上的张弦是用木框，而琴弦则以铜丝为主，配用铁丝。随着工业的发展，冶炼技术不断提高。1825年钢琴弦架开始改用铸铁架（又称“钢板”）；又于1834年开始装用钢弦；1939年开始用毛毡代替鹿皮裹制小槌；1855年出现了琴弦交叉排列的钢琴（在这以前琴弦是平行排列的）。以上一系列改革，润饰了钢琴的音色，增大了钢琴的音量，增强了钢琴的表现力。
1821年法国人埃拉尔采用了杠杆和簧条的方法改进了钢琴击弦机械的结构，使击弦机能迅速重复击弦，给快速演奏创造了条件。