周朝王室发生了内乱，周天子襄王逃到郑国，派人给齐、宋、陈、卫等国送去了消息，说京都被狄人占了。各国诸侯收到消息便各自派人去郑国慰问天子，可是却没有人提出替他打回洛阳。
这时，有人向天子提建议说：“秦晋两国国力强盛，而且两国国君都想成为霸主。秦国有蹇叔、百里奚、公子絷，晋国有赵衰、狐偃、胥臣，他们都有着号召大小诸侯、扶助天子的能力。不妨派他们去收回京都。”于是周天子便派使者分别去了秦晋两国。
晋文公听说天子逃难了，马上想要带领军队打到洛阳去。可是当他的兵马刚要动身的时候，秦国的军队已经到了黄河边了。晋文公立刻派人去见秦穆公，向其表明晋国已经派兵出发了，不必劳烦秦国了。于是秦穆公便撤回了兵马。
这时，蹇叔、百里奚说：“晋国不愿意我们发兵，恐怕是担心我们抢了他的功劳吧！不如我们也一起去看看。”
秦穆公说道：“这个我知道，只不过重耳刚刚做了国君，一点功劳都没有，这次就把护送天子的机会让给他吧！”于是秦穆公派人去慰问了天子，自己带着兵回到了秦国。
晋国的兵马打了胜仗，将周天子顺利送回了京都。周襄王大摆筵席犒劳晋文公，并将京都附近的四个城池送给了他作为礼物。从此，晋国在京城也有土地了。
晋文公刚从洛阳回来，宋国便来请求救兵。宋成公让公孙固来见晋文公，原来楚国派成得臣为大将，率领着陈、蔡、郑、许四国的诸侯来攻打宋国。
晋文公马上召集大臣商议，将军先轸说：“楚国是南方蛮族，经常仗着自己的国力欺负别国。您要想成为中原的霸主，这可是个很好的机会。”
狐偃说：“曾国和卫国本来跟我们就不友好，最近又归附了楚国。我们不如先攻下这两国，那时楚国一定会派兵营救，这样便能解了宋国的危机。”于是晋文公便答应了公孙固的请求，让他先回到了晋国。
公元前632年，晋文公攻下了曹国和卫国，楚成王得到了这个消息，马上下令让成得臣回去。成得臣觉得很快就能攻破宋国，因此十分不愿意退兵，于是他向楚成王报告说：“请再等几天，打了胜仗便回去。”
楚成王见成得臣不听命令，心里非常不高兴。有个大臣说：“晋国国力强盛，晋文公有着成为霸主的野心。我们最好还是让成得臣当心点，不要和晋国发生冲突，如果能够讲和，最后说不定还能得到一个平分南北的局面。”
楚成王于是再派人去通知成得臣。
成得臣见楚成王一直催促自己，而且宋国又死守着城门，于是他下令停止攻击，可是又不好意思马上退兵。他派人去和晋文公说：“如果您能够恢复曹国和卫国，我就不再攻打宋国，咱们握手言和。”
狐偃听完就骂道：“他还没有攻破宋国呢，竟然先来让我们恢复已经灭亡的国家，真是异想天开。”于是他把成得臣的使臣扣押，只将手下的人放了回去回话。
为了打击楚国，晋文公一方面派人去联络秦国和齐国，请他们来帮忙一起抵御楚国，另一方面通知卫国和曹国的国君，让他们和楚国断绝来往，许诺将来一定恢复他们的王位。于是，这两位亡国的君王便写信给成得臣，自己甘愿归附晋国。成得臣见了信非常生气，他索性不打宋国，直接领兵奔着晋国来。
晋国大将先轸一瞧楚国人过来，就打算立刻开战。狐偃拦住他说：“当初主公在楚王面前曾经说过，一旦两国开战，晋国情愿退避三舍。所以今天不能失信。”将士们都反对。
狐偃接着说：“我们不能忘了当初楚王的好意。退避三舍是向楚王表示好意，并不是害怕成得臣。如果他们就此退兵或者不再追上来的话，我们两国就很容易讲和了。如果他们仍然穷追猛打，那么理就在我们这边了，将士们打起仗来也更有力气，这样对我们来说不是更有利吗？”
大家认为狐偃的话很对。晋文公吩咐军队向后撤退，一口气就退了三十里。可是楚军依然在向前行进，于是晋军再向后退了三十里，离楚军已经很远了。可是晋文公接到消息，楚军又跟上来了。这样晋军又向后退了三十里，总共后退了九十里，实现了当初“退避三舍”的诺言。晋军到了城濮驻扎下来，不再往后退了。这时秦国、齐国和宋国的军队也陆续到了。
楚军见晋军一再退让，以为他们不敢和楚国交战，于是人人都觉得很振奋。副将门勃对成得臣说：“晋国的国君如此躲着我们的军队，对我们来说已经很有面子了。不如我们就此退兵回到楚国。大王已经催促好多次了，我们不能太固执了。”
可是成得臣认为，既然已经违背了楚王的命令，现在回去也是戴罪之身。倒不如继续进攻打个胜仗，或许可以将功补过。于是楚军便追到了城濮。两军遥遥相对，似乎随时都可能来一场暴风骤雨。
其实晋文公对这场战争还是非常担心的，楚国很多年都没有打过败仗，成得臣又是一员猛将，眼见着他们一步步逼上来，心里还是有点害怕。如果这次打了败仗，不仅做不成霸主，以后还得听楚国的话。晋文公思来想去，一晚上睡不好觉，而且做了一个噩梦。
第二天，他对狐偃说：“昨晚我做了一个噩梦，梦见和楚王摔跟头，可是我摔不过他，被他按在身下，一直打我的脑袋。到现在我的头还疼呢！”
狐偃说：“这分明是吉兆啊！您仰面朝天，分明是受到上天的眷顾，楚王趴向您，就表示向您伏罪呀！”
晋文公听他这么一解释，顿时觉得有了信心。
两军开战，先轸故意先败下阵来。成得臣一向骄傲自大，根本不把晋国的将领放在眼里。他看到敌人逃跑，便开始穷追猛打。于是楚军很快就进入了晋军的埋伏圈。晋军切断了楚军的后路，将他们杀得七零八落。此时秦、齐、宋三国的军队也早做好了准备，将楚国的队伍切成了好几段围困起来。楚军彼此之间失去了联系，后路又被切断，只有挨打的份了。
晋文公吩咐先轸嘱咐将士们，只要把楚人赶跑就是了，不许追杀，不然便辜负了楚王先前的情义。给楚军留个后路，之后还可以跟楚国和好。
楚国的大将成得臣、门勃、门宜申、门越椒带着残兵一直退到了连谷城。本想打个胜仗回去将功补过，没想到竟然败得如此狼狈。成得臣将自己和门勃、门宜申、门越椒一同下了监狱，他嘱咐自己的儿子成大心带着军队去见楚成王。
楚成王怒气未平，执意要定他们的死罪。成大心只得回到连谷。
楚国的一位大臣得知了这个消息，赶紧去见楚成王，对他说：“成得臣是个猛将，只不过缺少谋略。这次倘若有个军师在身边，他也不至于败得这么惨。您今天不如先赦免了他，以后让他有个戴罪立功的机会。”
楚成王觉得有道理，连忙下旨赦免他们的死罪。可是这时候成大心已经将处死的消息告诉了成得臣。成得臣也觉得没脸见人，于是拔出宝剑自杀了。等使者赶到连谷，成得臣已经死了。
晋国战胜楚国的消息传到了周王室那里，周襄王便派大臣慰劳晋文公。于是晋文公便借助这次机会召集十来个诸侯聚会，订立了盟约，晋文公便成为了春秋时期又一位霸主。
晋文公的“退避三舍”表现了他的君子行径，而实际上他的这种“退”更是为了“进”。不管楚军会不会紧追其后，对晋国来说都是在前进。倘若成得臣没有追击楚军，那么晋文公的这种行为是在名望和德行上进了一步，而成得臣即便追着打了过来，也是在晋国的埋伏计划里，更利于取得战争的胜利。所以说晋文公的这一招，不管怎么说都是对自己有利的。