公元前684年，这一年在当时的鲁国是鲁庄公十年，在齐国则是齐桓公二年。这年春天，已经坐稳国君位子的齐桓公不顾管仲的劝谏，兴师讨伐鲁国。明面上的理由是：当年齐桓公还是公子小白的时候，与公子纠争夺王位，鲁国曾出兵支持公子纠，为此事齐桓公怀恨在心，要秋后算账，报复旧怨。没说出口的打算则是想趁机侵占邻国，扩张地盘。面对来犯的齐军，鲁庄公不甘示弱，调兵遣将，准备迎战。
齐鲁即将开战的消息很快传遍朝野，鲁国百姓对此反应不一：有的人惊慌不安，有的人漠不关心，有的人则心忧国事。曹刿便是一位民间的有识之士，当此国家危难之际，他挺身而出，求见庄公，陈说自己对于该场战事的见解。
然而曹刿的义举一开始并不被人看好。还没出发，就有同乡劝他说：“国家大事自有那些吃肉的官老爷去盘算，我们这些平民百姓又何必掺和进去呢？”
曹刿虽然出身寒微，却并未因此有丝毫自卑，他傲然答道：“那些吃肉的达官贵人脑满肠肥，目光短浅，看得不远，想得不深。要是把国事全都交托给这帮人，我们的国家一定会遭殃的。”
于是，曹刿不理众人的闲话，按原定计划进宫去见鲁庄公。一见庄公，曹刿劈头便问道：“您凭什么去和齐国打这一仗？”
曹刿这一问其实是想知道鲁庄公在治国上有何惠民的德政。因为按照曹刿一贯的军事思想，要想取得战争的胜利，兵力、军备、战略战术固然重要，但首要条件是统治者必须修明政治，得到人民的支持。
能够接见既无官职又无名望的曹刿，鲁庄公已算有些雅量。这时他并没有怪罪曹刿的莽撞，想了想便回答说：“衣服、食物这些人们赖以安身活命的东西，我不敢独自享有，一定把多余的分给别人。”
“这只是小恩小惠，没有遍及广大群众，”曹刿摇摇头，“人民不会因此就顺从您的。”
“祭祀时使用了多少牛羊玉帛，我从来都是如实向神灵禀明，不敢虚报数目，一定做到取信于神。”
“这只是小信用，不能让神灵信服。神灵是不会就此降福护佑您的。”
“大大小小的案件，即使做不到明察秋毫，我也一定按照实情判决。”
“嗯，这是对人民尽职的表现。凭这一条可以打一仗了。”曹刿终于认可了庄公的答案，点头道，“什么时候出战，请让我跟您一起去。”
很快，鲁军集结完毕，开赴前线。鲁庄公应曹刿所求带了他一起出征，而且还让他和自己同乘一辆战车。
走到长勺这个地方，鲁军迎头撞上了已经侵入鲁国境内的齐国军队。仇人相见，分外眼红，双方刚刚摆开阵势，鲁庄公便要击鼓命令部队进攻。一旁的曹刿赶紧拉住他说：“还没到时候。敌军势大，我们不能和他们对攻，应该先稳固防守，再伺机反击。”
鲁庄公听从了曹刿的建议，而对面的齐军主帅仗着兵强马壮，根本没把鲁军放在眼里，率先发起进攻。没想到鲁军坚守阵地，十分顽强，齐军接连击鼓冲锋了多次，都被打了回去。
“敌疲我打，”看到敌军疲态尽显，曹刿对鲁庄公说，“可以进攻了。”
鲁庄公正等着他这句话呢，立刻跳起来大叫道：“击鼓！弟兄们往前冲啊！”
齐军猝不及防，被冲乱了阵脚，大败而逃。鲁庄公大喜过望，马上又要下令追击，曹刿又劝住他说：“先别忙，等我观察观察。”
说完，曹刿便下车去察看齐军的车印，又登上车前横木向远方眺望，然后才满意地对庄公说：“穷寇可追矣。”
于是，鲁军一路穷追猛打，一口气把齐军赶出了鲁国的国土。打了胜仗以后，鲁庄公还想知道获胜的原因，就去请教曹刿。
“打仗，靠的就是一股勇气。第一次击鼓能振作士气，第二次、第三次击鼓时这股气就衰弱、枯竭了。敌方的士气已经枯竭而我方的士气正旺盛，选在这个时机出击，当然就能打赢了。”曹刿侃侃而谈，“但齐国毕竟是大国，其势难测，我怕他们留有伏兵，是诈败引我们去追，所以留意观察了一会儿。后来我看到齐军的车辙痕迹混乱，又远远望到他们的军旗都倒下了，才断定他们是真的败了，可以放心追击。”
就这样，鲁国以弱胜强，取得了齐鲁长勺之战的胜利。虽然这场战争的规模不大，但曹刿论战所陈述的战略原则却成为后世兵家的用兵方略。在这个故事里，曹刿是光彩耀人的主角，而配角鲁庄公的表现也还过得去。当然，鲁庄公算不上英明神武的贤君，但在败家子弱智君主满地都是的那个年代，他也算是基本合格的国君了。
同时，这场败仗也是齐桓公争霸史上少有的挫折。此后，他总结失败教训，采纳管仲“内修政治，外结于国，待机而动”的意见，调整完善了争霸战略方针，最终成为春秋五霸之一。